特許
J-GLOBAL ID：200903014349640445

組み立て作業ロボットの制御方法および制御装置

発明者：
関山 友之

関山 友之 について

, 
安藤 慎悟

安藤 慎悟 について


出願人/特許権者：
株式会社安川電機

株式会社安川電機 について


代理人 (3件)： 小栗 昌平 ,  本多 弘徳 ,  市川 利光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-231944
公開番号（公開出願番号）：特開2009-061550
出願日： 2007年09月06日
公開日（公表日）： 2009年03月26日
要約：
【課題】挿入動作の無駄な探索を無くし、探索時間を短縮できるようにする。【解決手段】ワークを対象物に押し当てながらワークの位置を移動させる処理と、ワークを対象物へ挿入する挿入位置を探索する処理と、ワークを対象物へ挿入する処理と、ワークを対象物へ挿入完了したことを判断する処理とを備えた組み立て作業ロボットの制御方法において、探索動作開始時にワークを対象物に押し付けて(S102)、ロボットに取り付けた力・モーメントセンサが検出するモーメントの値から挿入中心位置の探索方向を決定して(S103〜S105)、探索動作を開始するようにする。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
ワークを対象物に押し当てながら前記ワークの位置を移動させるワーク移動ステップと、前記ワークを対象物へ挿入する挿入位置を探索する挿入位置探索ステップと、前記ワークを前記対象物へ挿入するワーク挿入ステップと、前記ワークを前記対象物へ挿入完了したことを判断する挿入完了判断ステップとを備えた組み立て作業ロボットの制御方法において、 前記挿入位置探索ステップは、探索動作開始時に前記ワークを前記対象物に押し付けて、ロボットに取り付けた力・モーメントセンサが検出するモーメントの値から挿入中心位置の探索方向を決定して、探索動作を開始することを特徴とする組み立て作業ロボットの制御方法。
IPC (1件)：
B25J 13/08
FI (1件)：
B25J13/08 Z
Fターム (5件)：
3C007AS07 ,  3C007BS10 ,  3C007KS33 ,  3C007KX06 ,  3C007LS15
引用特許：
出願人引用 (2件)
  • 組立て方法及び装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-338022   出願人：ファナック株式会社
  • ピン挿入方法及び装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-116854   出願人：石川島播磨重工業株式会社
審査官引用 (4件)
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