特許

J-GLOBAL ID：200903015611459877

人物検出方法

発明者： 林 健太郎 ,  平井 敬秀 ,  笹川 耕一
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (3件)： 吉田 茂明 ,  吉竹 英俊 ,  有田 貴弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-050109
公開番号（公開出願番号）：特開2006-236025
出願日： 2005年02月25日
公開日（公表日）： 2006年09月07日
要約：

【課題】人物とステレオカメラとの距離が大きい場合の誤差を低減できる人物検出方法を提供する。【解決手段】ステップS1においては、人物の各点に対して、視差の計測を行う。ステップS2においては、得られた視差画像から、各点について、ステレオカメラと人物との距離であるステレオ距離を算出する。ステップS3においては、ステレオ距離を用いて、世界座標系における上記の人物表面上の全ての点の座標を算出する。ステップS4においては、Z軸方向の投影即ち点の個数の加算を行う。ステップS5においては、ウィンドウの大きさを求める。ステップS6においては、ウィンドウ内において点の個数の特徴量を求める。ステップS7においては、特徴量を用いて人物が存在するかどうかを判定する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

人物をステレオカメラを用いて検出する人物検出方法であって、 前記ステレオカメラから得られる画像情報を処理することにより床面上に起立した人物の表面上の点と前記ステレオカメラとの距離であるステレオ距離を求める工程と、 前記点を前記人物の前記起立方向に加算することにより和を得る工程と、 前記ステレオ距離に基づく大きさを有する所定の領域を定める領域設定工程と、 前記所定の領域内において前記和に基づく特徴量を求める特徴量算出工程と、 前記特徴量に基づき前記人物を検出する人物検出工程と を備える人物検出方法。

IPC (4件)：

G06T 1/00 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/02 ,  G06T 5/40

FI (5件)：

G06T1/00 315 ,  G06T1/00 340B ,  G01B11/00 H ,  G01B11/02 H ,  G06T5/40

Fターム (23件)：

2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA22 ,  2F065AA24 ,  2F065AA30 ,  2F065BB05 ,  2F065CC16 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065QQ36 ,  2F065QQ42 ,  2F065QQ43 ,  5B057AA19 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CH20 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC19

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 歩行者検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-205695   出願人：日本信号株式会社
• 混雑度計測方法、計測装置、およびそれを用いたシステム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-209802   出願人：松下電器産業株式会社
• ステレオ画像処理方法および装置と侵入物体監視システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-278776   出願人：松下電器産業株式会社

審査官引用 (5件)

• 電子ステレオカメラ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-273146   出願人：オリンパス光学工業株式会社
• ステレオ画像処理方法および装置と侵入物体監視システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-278776   出願人：松下電器産業株式会社
• 人体端点検出方法及び装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-160775   出願人：松下電器産業株式会社
• 人物検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-356387   出願人：三菱電機株式会社
• 人物検出方法およびそれを用いた人物追跡方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-020682   出願人：三菱電機株式会社

引用文献：

審査官引用 (1件)

• “ステレオ距離画像を用いた人物計数技術の提案”