特許
J-GLOBAL ID：200903079746739657
制御システム及び制御方法、並びにロボット装置、並びにロボット装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
宮田 正昭
, 山田 英治
, 佐々木 榮二
, 澤田 俊夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-272099
公開番号（公開出願番号）：特開2009-095959
出願日： 2007年10月19日
公開日（公表日）： 2009年05月07日
要約：
【課題】未知の環境をセンシングし、時々刻々と変化する周囲環境から適切な外力を得て、目的の作業が達成されるようにアクチュエータの発生力を調整する。【解決手段】リンク構造物の力学モデルに作用する仮想的な力を算出する一方、リンク構造物と外界との接触部位を漏れなく検出して得られた接触情報を用いて、仮想的な力を実在可能な外力とアクチュエータ力に変換し、全アクチュエータの発生力目標値を決定する。また、算出したアクチュエータ力と、トルク・センサの検出したトルクの偏差が最小となるようにトルク・フィードバック制御を行ない、モデル化困難な力を補償する。【選択図】 図8
請求項（抜粋）：
複数の剛体リンクが関節を介して連接して構成され、関節アクチュエータにアクチュエータ力を発生させることによって駆動するリンク構造物を制御する制御システムであって、
前記リンク構造物の幾何学的パラメータ並びに動力学的パラメータからなる力学モデルと、
前記リンク構造物の前記力学モデルに作用する仮想的な力を算出する仮想的外力算出手段と、
前記リンク構造物と外界との接触部位を検出する接触部位検出手段と、
前記接触部位検出手段によって検出された接触情報を用いて、前記仮想的外力算出手段が算出した仮想的な力を実在可能な外力と前記関節アクチュエータのアクチュエータ力に変換する実在力変換手段とを備え、
前記実在力変換が出力するアクチュエータ力を前記関節アクチュエータに発生させることを特徴とする制御システム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (10件)：
3C007CS08
, 3C007JS06
, 3C007KS31
, 3C007KS33
, 3C007KS35
, 3C007KX09
, 3C007KX11
, 3C007LU07
, 3C007WA03
, 3C007WA13
出願人引用 (1件)
審査官引用 (7件)
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引用文献：
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