特許
J-GLOBAL ID：200903021071385313
産業用ロボットの教示方法および教示装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
西教 圭一郎 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-372073
公開番号（公開出願番号）：特開2000-190264
出願日： 1998年12月28日
公開日（公表日）： 2000年07月11日
要約：
【要約】【課題】 オフラインティーチングの作業効率の向上した産業用ロボットの教示方法および教示装置を提供する。【解決手段】 教示装置1は、ティーチングレス機能8およびオフラインティーチング機能9を備える。作業対象物の3次元形状情報が格納された3次元CADファイル2に基づいて溶接線を抽出し、各溶接線に対しティーチングレス機能8が選択された溶接線に対して作業動作経路を自動生成し、全体経路シュミレーション機能10で干渉が生じる作業線に対してはオフラインティーチング機能9を用いて作業動作経路の修正を行う。このようにして作成したロボットの作業動作経路をフロッピー(登録商標)ディスク3などに記録して出力する。
請求項（抜粋）：
産業用ロボットのアームの手首に装着された工具の作業端を、作業対象物の作業線に沿って移動させて作業するときのロボットの動作を教示する産業用ロボットの教示方法において作業対象物の全ての作業線に対し、第1教示方法または第2教示方法のいずれかを選択する教示方法選択ステップと、教示方法選択ステップで第1教示方法が選択された作業線に対し、作業線の3次元情報を含む作業対象物の3次元情報に基づき、工具を予め定める姿勢で、作業端を作業線に沿って移動させて作業させるときのロボットの作業動作経路を生成する第1教示ステップと、教示方法選択ステップで第2教示方法が選択された作業線に対し、作業線の3次元情報を含む作業対象物の3次元情報およびオペレータからの入力に基づいて、工具の作業端を作業線に沿って移動させて作業するときのロボットの作業動作経路を作成する第2教示ステップとを含むことを特徴とする産業用ロボットの教示方法。
IPC (5件)：
B25J 9/22
, B23K 9/095 505
, B23K 9/127 501
, B23K 9/127 509
, G05B 19/42
B25J 9/22 Z
, B23K 9/095 505 A
, B23K 9/127 501 A
, B23K 9/127 509 B
, G05B 19/42 J
3F059AA05
, 3F059BA02
, 3F059BA10
, 3F059CA06
, 3F059FA00
, 3F059FA03
, 3F059FA07
, 5H269AB12
, 5H269AB13
, 5H269AB19
, 5H269AB33
, 5H269BB09
, 5H269BB13
, 5H269BB14
, 5H269CC07
, 5H269CC09
, 5H269JJ18
, 5H269KK10
, 5H269NN07
, 5H269NN16
, 5H269QA09
, 5H269QC01
, 5H269QC03
, 5H269QC06
, 5H269QC10
, 5H269QD03
, 5H269QE02
, 5H269QE31
, 5H269SA08
, 5H269SA10
