特許
J-GLOBAL ID：200903023370259440

ステレオ画像による平面推定方法

発明者：
相澤 知禎

相澤 知禎 について

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光本 大輔

光本 大輔 について

, 
谷 厚子

谷 厚子 について


出願人/特許権者：
オムロン株式会社

オムロン株式会社 について


公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-289889
公開番号（公開出願番号）：特開2006-105661
出願日： 2004年10月01日
公開日（公表日）： 2006年04月20日
要約：
【課題】平面上から十分な特徴点が得られないような場合でも、既知マーカ等の設置なしに、高精度に平面推定を行う。【解決手段】 平面上を移動する物体が撮像できるように設置された複数の撮像手段によってステレオ画像を撮像し、前記ステレオ画像のうちの基準画像について複数の特徴点を抽出し、抽出した各特徴点について他の画像中の対応点を探索して得られる視差から三角測量の原理により3次元座標を求め、抽出した各特徴点位置の画像に類似する画像を物体の移動前後の画像から検出し、抽出した各特徴点の3次元的な移動ベクトルから前記平面の3次元的位置を算出するようにした。【選択図】 図4
請求項（抜粋）：
平面上を移動する物体を撮像できるように設置された複数の撮像手段によってステレオ画像を撮像し、前記ステレオ画像のうちの基準画像について複数の特徴点を抽出し、 抽出した各特徴点について他の画像中の対応点を探索して得られる視差から三角測量の原理により3次元座標を求め、抽出した各特徴点位置の画像に類似する画像を物体の移動前後の画像から検出し、抽出した各特徴点の3次元的な移動ベクトルから前記平面の3次元的位置を算出するステレオ画像による平面推定方法。
IPC (6件)：
G01B 11/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 3/40 ,  G06T 7/60 ,  G08G 1/04 ,  H04N 7/18
FI (7件)：
G01B11/00 H ,  G06T1/00 315 ,  G06T1/00 330B ,  G06T3/40 A ,  G06T7/60 150B ,  G08G1/04 D ,  H04N7/18 D
Fターム (57件)：
2F065AA04 ,  2F065AA12 ,  2F065AA24 ,  2F065AA35 ,  2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065CC11 ,  2F065CC40 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ08 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ32 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ41 ,  2F065RR07 ,  5B057AA16 ,  5B057CA12 ,  5B057CB13 ,  5B057CD05 ,  5B057CD14 ,  5B057CH01 ,  5B057DB02 ,  5B057DC02 ,  5C054AA05 ,  5C054CC02 ,  5C054CE12 ,  5C054CH01 ,  5C054DA08 ,  5C054EA05 ,  5C054FC14 ,  5C054FC15 ,  5C054HA18 ,  5H180AA01 ,  5H180BB04 ,  5H180CC04 ,  5H180CC24 ,  5L096AA06 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA02 ,  5L096FA06 ,  5L096FA09 ,  5L096FA24 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096GA32 ,  5L096HA04 ,  5L096JA03
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (5件)
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