特許
J-GLOBAL ID：200903062198346668

ステレオ画像による平面推定方法および物体検出装置

発明者：
相澤 知禎

相澤 知禎 について


出願人/特許権者：
オムロン株式会社

オムロン株式会社 について


代理人 (2件)： 世良 和信 ,  和久田 純一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-256453
公開番号（公開出願番号）：特開2004-094707
出願日： 2002年09月02日
公開日（公表日）： 2004年03月25日
要約：
【課題】撮像エリア内に平面以外の物体が存在する場合でも、高精度に平面を推定可能な技術を提供する。【解決手段】撮像装置で撮像したステレオ画像のうちの基準画像について複数の特徴点を抽出し、各特徴点について参照画像中の対応点を探索することにより視差を求める。各特徴点について、視差および画像上の座標値に基づいて他の特徴点との対比を行うことによって、当該特徴点が物体を示す点か否かを判別する。そして、物体を示す点と判別された特徴点を除いた残りの特徴点から平面の3次元的位置を算出する。【選択図】 図4
請求項（抜粋）：
物体が移動する平面を俯瞰するように設置された複数の撮像手段によってステレオ画像を撮像し、 前記ステレオ画像のうちの基準画像について複数の特徴点を抽出し、 抽出した各特徴点について他の画像中の対応点を探索することにより視差を求め、 前記各特徴点について、視差および画像上の座標値に基づいて他の特徴点との対比を行うことによって当該特徴点が前記物体を示す点か否かを判別し、 前記物体を示す点と判別された特徴点を除いた残りの特徴点から前記平面の3次元的位置を算出する ステレオ画像による平面推定方法。
IPC (2件)：
G06T1/00 ,  G06T7/60
FI (2件)：
G06T1/00 315 ,  G06T7/60 180B
Fターム (30件)：
5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA24 ,  5B057CE06 ,  5B057DA07 ,  5B057DA11 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC03 ,  5B057DC05 ,  5B057DC08 ,  5B057DC13 ,  5B057DC16 ,  5B057DC33 ,  5L096AA06 ,  5L096CA05 ,  5L096CA24 ,  5L096DA02 ,  5L096EA27 ,  5L096FA06 ,  5L096FA09 ,  5L096FA24 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA32 ,  5L096GA51 ,  5L096GA55 ,  5L096HA09 ,  5L096JA09
引用特許：
審査官引用 (9件)
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