特許
J-GLOBAL ID：200903025015244494

位置検出装置

発明者：
佐藤 敬

佐藤 敬 について

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川口 裕司

川口 裕司 について

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塚田 敏彦

塚田 敏彦 について

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松原 弘幸

松原 弘幸 について

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和田 隆志

和田 隆志 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソーウェーブ

株式会社デンソーウェーブ について

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株式会社豊田中央研究所

株式会社豊田中央研究所 について


代理人 (1件)： 佐藤 強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-316749
公開番号（公開出願番号）：特開2003-121112
出願日： 2001年10月15日
公開日（公表日）： 2003年04月23日
要約：
【要約】【課題】 撮像手段によりマーカを傾斜した方向から撮像した場合でも、その中心位置を正確に検出することを可能とする。【解決手段】 ロボット本体1のアームの先端にマーカMを設ける。このマーカMを、半径r1 の外円C1 と、半径r2 (=mr1 (0<m<1))の内円C2 とからなる同心円とする。前記マーカM部分を撮像するCCDカメラ15を設置面2に設け、視覚認識装置は、CCDカメラ15により撮像されたマーカMの画像データから、各円C1 ,C2 の重心位置φ1 ,φ2 を夫々算出し、マーカMの真の中心位置φを、【数19】の式で算出する。
請求項（抜粋）：
位置検出対象に設けられたマーカを撮像する撮像手段と、この撮像手段の画像データに基づいて、前記マーカの中心位置を算出する算出手段とを備える位置検出装置であって、前記マーカは、半径の異なる2以上の同心円を平面上に表示して構成され、前記算出手段は、前記各同心円画像の重心位置を夫々算出し、それら複数の重心位置から前記マーカの中心位置を求めることを特徴とする位置検出装置。
IPC (4件)：
G01B 11/00 ,  B25J 9/10 ,  G01B 11/26 ,  H05K 13/04
FI (4件)：
G01B 11/00 H ,  B25J 9/10 A ,  G01B 11/26 H ,  H05K 13/04 M
Fターム (34件)：
2F065AA01 ,  2F065AA06 ,  2F065AA17 ,  2F065AA20 ,  2F065AA31 ,  2F065BB28 ,  2F065EE08 ,  2F065EE12 ,  2F065FF04 ,  2F065FF09 ,  2F065FF61 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065NN20 ,  2F065PP05 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ31 ,  2F065RR05 ,  2F065UU09 ,  3C007BS12 ,  3C007KS17 ,  3C007KT02 ,  3C007KT06 ,  3C007LT13 ,  3C007MT00 ,  5E313AA11 ,  5E313CC04 ,  5E313DD03 ,  5E313EE03 ,  5E313FF32 ,  5E313FF40 ,  5E313FG10
引用特許：
出願人引用 (9件)
全件表示
審査官引用 (3件)

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