特許
J-GLOBAL ID：200903028301169113

自走式掃除ロボット、自走式ロボットおよび自走式ロボットの走行を制御するためのプログラム

発明者：
谷 太加雄

谷 太加雄 について

, 
竹中 博幸

竹中 博幸 について


出願人/特許権者：
船井電機株式会社

船井電機株式会社 について


代理人 (6件)： 深見 久郎 ,  森田 俊雄 ,  仲村 義平 ,  堀井 豊 ,  野田 久登 ,  酒井 將行
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-135752
公開番号（公開出願番号）：特開2006-313455
出願日： 2005年05月09日
公開日（公表日）： 2006年11月16日
要約：
【課題】 直進走行の性能を向上させることのできる自走式掃除ロボット、自走式ロボットおよび自走式ロボットの走行を制御するためのプログラムを提供すること。【解決手段】 予め定められた走行パターンで走行する自走式ロボットであって、基準位置からの進行方向である角度を検出するためのジャイロセンサ28と、基準位置からの走行距離を検出するための左ロータリエンコーダ22,右ロータリエンコーダ23と、本体を移動させるための左右の駆動輪と、左右の駆動輪を駆動して走行させるための左駆動輪モータ60,右駆動輪モータ61とを備える。CPU10は、走行バターンが計画路線に従い走行する直進走行パターンである場合に、ジャイロセンサ28および左ロータリエンコーダ22,右ロータリエンコーダ23からの検出量に基づいて、計画路線からのずれ量を算出し、算出されたずれ量に基づいて左駆動輪モータ60,右駆動輪モータ61の駆動を制御する。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
予め定められた走行パターンで走行する自走式掃除ロボットであって、 清掃を行なうために吸引動作を行なうための吸引手段と、 基準位置からの進行方向である角度を検出するための角度検出手段と、 前記基準位置からの走行距離を検出するための距離検出手段と、 本体を移動させるための走行手段と、 前記走行手段を駆動して走行させるための走行駆動手段と、 前記走行バターンが計画路線に従い走行する直進走行パターンである場合に、前記角度検出手段および前記距離検出手段からの検出量に基づいて、前記計画路線からの第1のずれ量を算出するための算出手段とを備え、 前記算出手段は、 所定時間ごとに、前記角度検出手段および前記距離検出手段からの検出量を取得するための取得手段と、 前記取得手段により取得された前記検出量に基づいて、前記所定時間ごとの、前記計画路線と平行で前記基準位置に基づく計画軸からの第2のずれ量を算出するためのずれ算出手段とを含み、 前記ずれ算出手段で算出された前記第2のずれ量を順次加算して、前記第1のずれ量を算出し、 前記算出手段により算出された前記第1のずれ量に基づいて前記走行駆動手段の駆動を制御する走行制御手段をさらに備え、 前記走行制御手段は、 前記算出手段により算出された前記第1のずれ量の符号の種別を判定するための判定手段と、 前記判定手段により判定された前記符号の種別に基づいて、前記計画路線へ向かう回転角度を設定する設定手段とを含み、 前記設定された回転角度に応じて前記走行駆動手段の駆動を制御する、自走式掃除ロボット。
IPC (5件)：
G05D 1/02 ,  A47L 9/00 ,  A47L 9/28 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/00
FI (7件)：
G05D1/02 W ,  G05D1/02 L ,  A47L9/00 102Z ,  A47L9/28 E ,  B25J5/00 A ,  B25J5/00 E ,  B25J13/00 Z
Fターム (23件)：
3B006KA01 ,  3B057DA00 ,  3C007AS15 ,  3C007CS08 ,  3C007KS18 ,  3C007KS20 ,  3C007KS36 ,  3C007LW03 ,  3C007WA16 ,  3C007WA28 ,  3C007WB14 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB11 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301GG07 ,  5H301GG09 ,  5H301GG12 ,  5H301GG17 ,  5H301HH01 ,  5H301HH02 ,  5H301HH10
引用特許：
出願人引用 (5件)
  • 移動作業ロボット
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-236231   出願人：松下電器産業株式会社
  • 移動作業ロボツト
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-222632   出願人：松下電器産業株式会社
  • 自律走行車
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-045362   出願人：ミノルタ株式会社
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審査官引用 (2件)
  • 自律走行作業車
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-195803   出願人：フィグラ株式会社
  • 自走式掃除機およびその運転方法
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-071206   出願人：日立ホーム・アンド・ライフ・ソリューション株式会社

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