特許

J-GLOBAL ID：200903030596782541

カーブ走行における車両安定性の制御装置

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発明者： トーマス・エーレト ,  ウーヴェ・ハートマン
出願人/特許権者： ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング
代理人 (1件)： 湯浅 恭三 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-221367
公開番号（公開出願番号）：特開平6-183288
出願日： 1993年09月06日
公開日（公表日）： 1994年07月05日
要約：

【要約】【目的】 カーブ走行における車両の操縦性および安定性を向上することにある。【構成】 ヨー速度が求められ,それが目標ヨー速度と比較される。ヨー速度が大きすぎる場合,その差が制御ユニットを介してヨーモーメントを制御するように働く。本発明は,走行路の摩擦係数および車両速度のようなパラメータが変化した場合でも,最適な目標ヨー速度特性線図を与えるものである。

請求項（抜粋）：

カーブ走行における車両安定性の制御装置であって,ここでかじ取角δ,ヨー速度ω,車両速度v<SB>F</SB>および車両の加速度aが求められ;およびここで変数δ,v<SB>F</SB>およびaから目標ヨー速度ω<SB>soll</SB>が求められ,目標ヨー速度ω<SB>soll</SB>はかじ取角が小さい範囲ではかじ取角δに対し線形に増大しまたかじ取角が大きい範囲では一定値に制限され,したがってそれらの間に移行領域が存在し,この場合に求められたヨー速度ωが目標ヨー速度ω<SB>soll</SB>と比較されまたこの偏差Δωからωをω<SB>soll</SB>に近づける方向に影響が与えられる;ところの前記制御装置において:加速度が車両の横方向加速度aqであることと;および目標ヨー速度ω<SB>soll</SB>が数式【数1】ω<SB>soll</SB>=xω<SB>soll</SB>0+(1-x)ω<SB>soll</SB>1により求められ,ここでω<SB>soll</SB>0は次式により与えられ,【数2】ここでLは輪距およびv<SB>CH</SB>は車両の特性速度であり,ここでさらにω<SB>soll</SB>1は次式により与えられ,【数3】ω<SB>soll</SB>1 = aq′/v<SB>F</SB><SB></SB>ここでaq>0およびaq<aq<SB>min</SB> に対し aq′=aq<SB>min</SB>aq<0およびaq>-aq<SB>min</SB>に対し aq′=aq<SB>min</SB>その他に対し aq′=aq(ここでaq<SB>min</SB>=限界範囲内でのカーブ走行の際の公道に対し使用される最小値),ここでさらにxが次式により与えられ,【数4】x=(ω<SB>soll</SB>1/ω<SB>soll</SB>0-K)<SP>n</SP>/(1-K)<SP>n</SP>ここでKは0から1までの範囲の定数,nは0より大きい定数ここでxは0から1までの値に制限されることと(0≦x≦1);を特徴とするカーブ走行における車両安定性の制御装置。

IPC (5件)：

B60K 41/00 ,  B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平3-112754
  
• 特開平2-171373
  
• 特開平3-136969
  
• 特開昭62-083247