サーボモータの制御装置及び制御方法

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：東島隆治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-367183
公開番号（公開出願番号）：特開2003-169488
出願日： 2001年11月30日
公開日（公表日）： 2003年06月13日
要約：

【要約】【課題】位置指令θ*の完了時近傍での位置偏差Δθと実速度ωMとの大小関係に基づく制御ゲインの自動調整により制御ゲインの最適設定を実現し、リアルタイムで制御ゲインの自動調整を行うことにより、動作パターンによらず常に制御ゲインの最適設定を実現し、また最適なゲイン切替タイミングの自動設定を実現するサーボモータの制御装置及び制御方法を得ること目的とする。【解決手段】本発明のサーボモータの制御装置及び制御方法は、位置指令の完了時点近傍での位置偏差と、位置指令の完了時点近傍での現在速度と、位置指令の出力時間とのうち少なくとも一つに基づき、位置比例係数と位置積分係数と速度比例係数と速度積分係数とのうち少なくとも一つを変更している。

請求項（抜粋）：

制御対象に対する位置指令を形成する位置指令出力手段、前記制御対象の実位置を検出する位置検出手段、前記制御対象の実速度を検出する速度検出手段、位置比例係数と位置積分係数とのうち少なくとも一つを用いて、前記位置指令と前記実位置との差分である位置偏差から位置制御量を形成する位置制御手段、前記位置制御量と前記位置指令とのうち少なくとも一つに基づき速度指令を形成する速度指令作成手段、速度比例係数と速度積分係数とのうち少なくとも一つを用いて、前記速度指令と前記実速度との差分から速度制御量を形成する速度制御手段、少なくとも前記速度制御量に基づき前記制御対象の位置を制御するための電流量を制御する電流制御手段、前記位置指令の完了時点近傍での前記位置偏差と、前記位置指令の完了時点近傍での前記実速度と、前記位置指令の出力時間とのうち少なくとも一つに基づき、前記位置比例係数と前記位置積分係数と前記速度比例係数と前記速度積分係数とのうち少なくとも一つを変更する係数調整手段、を具備することを特徴とするサーボモータの制御装置。

IPC (4件)：

H02P 5/00 , G05B 11/32 , G05B 11/36 503 , G05D 3/12 305

FI (6件)：

H02P 5/00 F , H02P 5/00 W , H02P 5/00 X , G05B 11/32 F , G05B 11/36 503 C , G05D 3/12 305 V

Fターム (29件)：

5H004GA03 , 5H004GA09 , 5H004HA07 , 5H004HB07 , 5H004KB02 , 5H004KB04 , 5H004KB13 , 5H004KC48 , 5H303DD01 , 5H303FF06 , 5H303JJ02 , 5H303KK02 , 5H303KK03 , 5H303KK18 , 5H303KK25 , 5H303KK28 , 5H550BB10 , 5H550DD01 , 5H550GG01 , 5H550GG03 , 5H550GG10 , 5H550JJ03 , 5H550JJ04 , 5H550JJ06 , 5H550JJ16 , 5H550JJ24 , 5H550KK06 , 5H550LL07 , 5H550LL36

引用特許：

審査官引用 (6件)

自動調整サーボ制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-030623 出願人：松下電器産業株式会社
サーボモータ制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-175720 出願人：オムロン株式会社
特許第2937007号

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