航法装置、航法システム、航法測位方法、および車両

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：溝井章司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-098068
公開番号（公開出願番号）：特開2006-138834
出願日： 2005年03月30日
公開日（公表日）： 2006年06月01日
要約：

【課題】搬送波差分型全地球測位システム(GPS)受信機とレーザスキャナを有する自律陸上用車両(AGV)のための水平航法システムを提供する。高精度の車両航法システムは先進AGVに強く求められている。高性能のRTK-GPS受信機によっても高い測位精度は得られるが、高い建物やその他の障害物により遮蔽された環境下では、その性能は著しく低下する。【解決手段】本発明の航法システムによれば、こうした苛酷な環境下であっても、正確なGPS測位に必要なデシメートルレベルの測位精度が得られる。水平航法システムは低価格の光ファイバージャイロ(FOG)と精密なオドメータから成る。航法誤差は密結合の拡張カルマンフィルタ(EKF)を使用して推定する。EKFの測定値としては二周波数GPS受信機からの二重差分型符号と搬送波位相及びレーザスキャナ測定から生じる相対位置がある。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

物体の位置及び方向を判断する航法装置において、速度検出器の出力とヨーレート検出器の出力とに基づいて前記物体の位置及び方向を演算する航法演算部と、全地球測位衛星から受信した搬送波位相と擬似距離とに基づいて、前記速度検出器の誤差と、前記ヨーレート検出器の誤差と、前記物体の位置誤差及び方向誤差と、搬送波の整数値バイアスとを推定する推定部とを備え、前記航法演算部は、前記推定部が推定した位置誤差及び方向誤差に基づいて前記物体の位置及び方向を更新することを特徴とする航法装置。

IPC (3件)：

G01S 5/14 , G01C 21/00 , G08G 1/096

FI (3件)：

G01S5/14 , G01C21/00 D , G08G1/0969

Fターム (35件)：

2F129AA03 , 2F129BB03 , 2F129BB20 , 2F129BB23 , 2F129BB33 , 2F129BB34 , 2F129BB36 , 2F129BB37 , 2F129BB40 , 2F129BB47 , 2F129BB48 , 2F129BB56 , 2F129BB57 , 2F129DD13 , 2F129DD21 , 2F129EE02 , 2F129FF36 , 2F129FF62 , 5H180AA01 , 5H180CC12 , 5H180FF05 , 5H180FF22 , 5H180FF27 , 5H180FF32 , 5H180FF37 , 5J062AA05 , 5J062BB01 , 5J062CC07 , 5J062DD23 , 5J062DD25 , 5J062EE01 , 5J062EE04 , 5J062FF01 , 5J062FF02 , 5J062FF04

引用特許：

審査官引用 (8件)

無人車両の走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-012722 出願人：株式会社小松製作所
測位装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-074667 出願人：日本無線株式会社
移動体の位置計測装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-348086 出願人：住友重機械工業株式会社

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