車線追従制御装置および車線追従制御方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：荒船博司 , 荒船良男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-002235
公開番号（公開出願番号）：特開2009-161100
出願日： 2008年01月09日
公開日（公表日）： 2009年07月23日
要約：

【課題】ドライバに違和感を与えることなく車線追従制御を行うことが可能な車線追従制御装置および車線追従制御方法を提供する。【解決手段】車線追従制御装置1は、自車両MCが走行する走行路Rを検出する走行路検出手段2と、走行路の基準線CLからの自車両の横位置偏差ΔXおよび基準線に対する自車両の進行方向の角度偏差Δθに基づいてPID制御により自車両を転回させるアクチュエータaを制御するための横位置偏差に対応する第1制御量ic(X)および角度偏差に対応する第2制御量ic(θ)をそれぞれ算出する制御量算出手段4と、算出された当該第1制御量ic(X)および当該第2制御量ic(θ)に対して遅延処理を独立に施し、遅延させた第1制御量Ic(X)および第2制御量Ic(θ)をアクチュエータ制御装置Aに出力する遅延処理手段5とを備える。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

自車両の周囲の車線を検出して自車両が走行する走行路を検出する走行路検出手段と、前記走行路の基準線からの自車両の横位置偏差および前記基準線に対する自車両の進行方向の角度偏差に基づいてPID制御により自車両を転回させるアクチュエータを制御するための前記横位置偏差に対応する第1制御量および前記角度偏差に対応する第2制御量をそれぞれ算出する制御量算出手段と、前記制御量算出手段により算出された当該第1制御量および当該第2制御量に対して遅延処理をそれぞれ独立に施し、遅延させた第1制御量および第2制御量をそれぞれ前記アクチュエータを駆動するアクチュエータ制御装置に出力する遅延処理手段と、を備えることを特徴とする車線追従制御装置。

IPC (2件)：

B62D 6/00 , B62D 5/04

FI (2件)：

B62D6/00 , B62D5/04

Fターム (36件)：

3D041AA40 , 3D041AA66 , 3D041AB01 , 3D041AC00 , 3D041AC26 , 3D041AC30 , 3D041AD00 , 3D041AD51 , 3D041AE00 , 3D041AE41 , 3D041AF01 , 3D041AF09 , 3D232CC08 , 3D232CC20 , 3D232DA03 , 3D232DA23 , 3D232DA27 , 3D232DA33 , 3D232DA64 , 3D232DA84 , 3D232DA88 , 3D232DC01 , 3D232DC02 , 3D232DC03 , 3D232DC09 , 3D232DC10 , 3D232DC38 , 3D232DD05 , 3D232DD15 , 3D232DE12 , 3D232EB04 , 3D232EC23 , 3D233CA01 , 3D233CA13 , 3D233CA17 , 3D233CA29

引用特許：

出願人引用 (8件)

車両用操舵制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-180069 出願人：本田技研工業株式会社
車両走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-292506 出願人：トヨタ自動車株式会社
車両の車線追従制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-392361 出願人：日産自動車株式会社

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審査官引用 (8件)

車両走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-292506 出願人：トヨタ自動車株式会社
車両の車線追従制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-392361 出願人：日産自動車株式会社
車両用操舵制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-180069 出願人：本田技研工業株式会社

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