特許
J-GLOBAL ID：200903033008220418
位置制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
吉田 研二
, 石田 純
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-013266
公開番号（公開出願番号）：特開2009-110492
出願日： 2008年01月24日
公開日（公表日）： 2009年05月21日
要約：
【課題】駆動系を支持固定する機台部の剛性に起因した振動と機台変位の発生に対して、加減速時においても、駆動体の振動を抑制でき、且つ、位置指令に対する駆動体位置の追従誤差を縮小化でき、振動抑制と駆動体位置の高精度制御を両立させ、更に、機械各部の振動を誘発することなく、且つ、機械パラメータ変動時においても高い振動抑制効果を維持できる位置制御装置を提供する。【解決手段】駆動体を無振動動作させるための推力フィードフォワード構造と、この構造により発生する位置偏差及び機台変位により発生する位置偏差を、同時に補償する制御構造を位置制御装置3に加える構成。又は、駆動体位置と機台変位を無振動応答化するための加減速処理と、この加減速処理後の位置指令値に関して、フィードフォワード量を決定する制御構造を位置制御装置に加える構成とする。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
駆動体を加減速動作させる駆動系が機台部によって支持固定され、駆動体の反力によって機台部に発生する力変位を補償する制御装置であって、サーボモータにより駆動される駆動体位置を検出することで、上位装置からの位置指令値に従って補償後位置指令値を算出し、駆動体絶対位置を制御する位置制御装置において、
前記位置指令値を入力として、出力の位置指令値の3階時間微分値が有界に定められ、且つ、加減速処理後位置指令値を出力する加減速処理部と、
補償後位置指令値を入力として、制御上の位置指令値を出力する調整伝達関数ブロックと、
補償後位置指令値から推力フィードフォワードを演算しサーボモータの駆動力に加算するブロックと、
前記加減速処理後位置指令値の時間微分値から、前記調整伝達関数による位置指令偏差と機台部変位とを補償する位置偏差補償量を演算するブロックと、
前記加減速処理後位置指令値から前記位置偏差補償量を減算し、前記補償後位置指令値とするブロックと、
を有することを特徴とする位置制御装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
G05B19/404 G
, G05B19/404 J
, G05D3/12 305V
3C269AB01
, 3C269BB03
, 3C269CC01
, 3C269DD01
, 3C269EF02
, 3C269EF03
, 3C269EF05
, 3C269EF10
, 3C269EF36
, 3C269GG01
, 3C269GG06
, 3C269JJ01
, 3C269JJ15
, 5H303AA30
, 5H303CC02
, 5H303CC03
, 5H303DD01
, 5H303HH02
, 5H303JJ02
, 5H303KK21
, 5H303KK28
