特許
J-GLOBAL ID：200903034127069490

ロボット装置の動作制御装置及び動作制御方法

発明者：
森平 智久

森平 智久 について


出願人/特許権者：
ソニー株式会社

ソニー株式会社 について


代理人 (3件)： 宮田 正昭 ,  山田 英治 ,  澤田 俊夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-234252
公開番号（公開出願番号）：特開2006-051564
出願日： 2004年08月11日
公開日（公表日）： 2006年02月23日
要約：
【課題】 ロボット装置内部で異常状態を検出した際に、ロボット装置内部で自律的に異常状態の対処を行なう。【解決手段】 ロボット装置は、さまざまな異常状態を検出するために、互いに独立して動作する複数の異常検出器を備える。異常状態の検出時には、思考制御又は行動制御を行なう上位制御系を介さず、自律的に異常状態の対処処理を行なうので、レスポンスが早い。また、異常状態の検出時には上位制御系からの指令をシャットダウンし、誤動作を防止する。2以上の異常状態が複合的に発生しても、各異常状態に設定されたプライオリティに従い整合性のとれた対処を行なう。【選択図】 図6
請求項（抜粋）：
少なくとも複数の可動部を備えたロボット装置の動作制御装置であって、 前記可動部を駆動する駆動手段と、 前記可動部又は前記ロボット装置の状態を計測する計測手段と、 前記計測手段による計測結果に基づいて異常状態の検出並びに異常に対する対処処理を行なう複数の異常状態検出手段と、 前記複数の異常状態検出手段による異常検出並びに異常に対する対処処理を並行して動作させる異常状態管理手段と、 を具備することを特徴とするロボット装置の動作制御装置。
IPC (2件)：
B25J 19/06 ,  B25J 5/00
FI (2件)：
B25J19/06 ,  B25J5/00 F
Fターム (9件)：
3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS27 ,  3C007KS28 ,  3C007MS03 ,  3C007MS14 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WC10
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (3件)

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