特許
J-GLOBAL ID：200903034641101300
移動装置、ならびにその制御方法および制御プログラム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
佐藤 辰彦
, 堀 進
, 鷺 健志
, 本間 賢一
, 加賀谷 剛
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-099999
公開番号（公開出願番号）：特開2008-254134
出願日： 2007年04月06日
公開日（公表日）： 2008年10月23日
要約：
【課題】人間等の物体に挙動変化をより明確に認識させることにより、当該物体との接触を回避して移動しうる移動装置等を提供する。【解決手段】ロボット1およびその挙動状態と物体xおよびその挙動状態とのそれぞれが、要素空間QSにおける基準空間要素Q0およびその挙動状態と第1空間要素Q1およびその挙動状態とのそれぞれとして認識される。当該認識結果に基づき、要素空間QSにおいて基準空間要素Q0が第1空間要素Q1に接触する可能性があると認識された場合、基準空間要素Q0と第1空間要素Q1との距離dに応じた角度θだけ前回の目標経路Rkに対して傾斜しているずらし経路rk+1が設定される。また、ずらし経路rk+1の終点r0を始点とし、基準空間要素Q0と第1空間要素Q1との接触を回避しうる経路が今回の目標経路Rk+1として設定される。【選択図】 図9
請求項（抜粋）：
制御システムにより動作が制御されることによって目標経路にしたがって自律的に移動する移動装置であって、前記制御システムが、
前記移動装置およびその挙動状態と物体およびその挙動状態とのそれぞれを、要素空間における基準空間要素およびその挙動状態と第1空間要素およびその挙動状態とのそれぞれとして認識する第1処理部と、
該第1処理部による認識結果に基づき、該要素空間において該基準空間要素が該第1空間要素に接触する可能性の有無を認識する第2処理部と、
該第1処理部による認識結果に基づき、該要素空間において該基準空間要素が該第1空間要素との接触を回避しうる経路を前記目標経路として設定し、該第2処理部により該接触可能性があると認識されたことを要件として、該基準空間要素と該第1空間要素との距離に応じた角度だけ前回の該目標経路に対して傾斜しているずらし経路を設定し、かつ、該ずらし経路の終点を始点として今回の該目標経路を設定する第3処理部とを備えていることを特徴とする移動装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (15件)：
3C007CS08
, 3C007KS03
, 3C007KS11
, 3C007KS36
, 3C007KT01
, 3C007KT03
, 3C007KT11
, 3C007LS15
, 3C007LT06
, 3C007LV12
, 3C007MS08
, 3C007MS28
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB15
出願人引用 (13件)
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審査官引用 (15件)
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