特許
J-GLOBAL ID：200903037016124938
衝突回避装置
出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社
トヨタ自動車株式会社 について
代理人 (3件)： 長谷川 芳樹 , 黒木 義樹 , 上田 和弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-082334
公開番号（公開出願番号）：特開2008-238968
出願日： 2007年03月27日
公開日（公表日）： 2008年10月09日
要約：
【課題】 自車両から離れた障害物に対して、精度よく衝突可能性を判定することにより、無駄な衝突回避制御や警報の発生を防止しながら、早期に衝突回避制御を行わせ、また警報を発生させることができる衝突回避装置を提供する。【解決手段】衝突回避ECU1は、基本走行軌跡推定部12において、自車両の推定カーブ半径に基づく走行軌跡を推定し、変更走行軌跡推定部15において、自車両と白線との相対的な位置関係に基づいて、自車両と白線との離間距離を求め、この離間距離を維持した状態で白線に沿った経路を変更走行軌跡として推定する。衝突判定部17では、自動操舵制御や逸脱警報制御が行われていない場合には、基本走行軌跡推定部12で推定された基本走行軌跡に基づいて衝突判定を行い、自動操舵制御や逸脱警報制御が行われている場合には、走行軌跡を変更走行軌跡推定部15で推定された変更走行軌跡に変更して衝突判定を行う。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
障害物を検出する障害物検出手段と、
検出した前記障害物と自車両との相対関係により、前記自車両と前記障害物との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段によって判定される衝突可能性が高い場合に、前記自車両と前記障害物との衝突回避制御を行う衝突回避手段と、
前記自車両の周囲における前記自車両の走行路を示す白線を検出する白線検出手段と、
前記自車両が前記走行路を走行するように運転者を補佐する運転補佐手段と、
前記運転補佐手段による運転者の補佐が実行されている場合には、前記運転補佐手段による運転者の補佐が実行されていない場合に対して、前記衝突判定手段における前記衝突可能性の判定方法を変更する判定方法変更手段と、
を備えることを特徴とする衝突回避装置。
IPC (10件)：
B60W 30/08
, B60R 21/00
, B62D 6/00
, B62D 5/04
, B60T 7/12
, B60T 8/17
, B60W 30/12
, B60W 30/00
, B60W 10/20
, B60W 10/18
FI (13件)：
B60K41/00 362
, B60R21/00 624B
, B60R21/00 624C
, B60R21/00 624F
, B60R21/00 626B
, B62D6/00
, B62D5/04
, B60T7/12 C
, B60T8/17 D
, B60K41/00 332
, B60K41/00 386
, B60K41/00 301G
, B60K41/00 301F
Fターム (45件)：
3D041AA00
, 3D041AA31
, 3D041AA71
, 3D041AA80
, 3D041AB01
, 3D041AC00
, 3D041AC26
, 3D041AC30
, 3D041AD00
, 3D041AD47
, 3D041AD51
, 3D041AE00
, 3D041AE41
, 3D041AF01
, 3D041AF09
, 3D232CC20
, 3D232CC39
, 3D232DA03
, 3D232DA24
, 3D232DA33
, 3D232DA76
, 3D232DA84
, 3D232DA88
, 3D232EB04
, 3D232EC22
, 3D232EC34
, 3D232FF01
, 3D232GG01
, 3D233CA11
, 3D233CA12
, 3D233CA13
, 3D233CA17
, 3D233CA21
, 3D233CA31
, 3D233CA33
, 3D246EA18
, 3D246GB30
, 3D246HA13A
, 3D246HA54A
, 3D246HA64A
, 3D246HA81A
, 3D246HB12A
, 3D246HB18A
, 3D246HB20A
, 3D246MA13
引用特許：
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