特許
J-GLOBAL ID：200903037170012387

レーンマーク識別方法及び装置

発明者：
中村 三津男

中村 三津男 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソー

株式会社デンソー について


代理人 (1件)： 足立 勉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-352811
公開番号（公開出願番号）：特開2004-185425
出願日： 2002年12月04日
公開日（公表日）： 2004年07月02日
要約：
【課題】道路を撮像した撮像画像に基づき道路上のレーンマークを認識するレーンマーク認識装置において、認識したレーンマークが走行車線のものか分岐車線のものかを、車両が分岐点から離れた位置で速やかに識別できるようにする。【解決手段】レーンマーク認識装置で認識された左右のレーンマークの認識結果の内、車両近傍の直線近似領域内の認識結果を選択して、左右のレーンマークを直線近似し、直線近似により得られた近似直線の交点の位置が、撮像画面上で地平線位置よりも閾値分上方の分岐判定領域内にあるか否かを判断し、交点位置が分岐判定領域内にあれば認識結果は分岐車線のレーンマークであり、交点位置が分岐判定領域内になければ認識結果は走行車線のレーンマークであると判定する。尚、左右の近似直線を道路座標に変換した際の傾きを求め、その傾きが所定の誤差範囲内で一致しているか否かによって、レーンマークを識別してもよい。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
車両前方の道路を撮像した撮像画像に基づき、該道路上で車両の走行車線の左右に形成されたレーンマークを認識するレーンマーク認識装置において、該レーンマーク認識装置が認識したレーンマークが、前記走行車線のレーンマークであるか、前記走行車線から分岐した分岐車線のレーンマークであるかを識別するレーンマーク識別方法であって、 前記レーンマーク認識装置により認識された左右のレーンマークの中から、車両近傍の所定領域内に位置する左右のレーンマークを選択し、該選択した左右のレーンマークを前記撮像画像上で直線近似した左右の近似直線を算出すると共に、該算出した左右の近似直線が前記撮像画像上で交わる交点位置を算出し、 該算出した前記撮像画像上での交点位置が、前記撮像画像における地平線の位置を所定量上方にオフセットさせた基準線位置よりも上方にあるか否かを判断して、前記交点位置が前記基準線位置よりも上方になければ、前記レーンマーク認識装置により認識された左右のレーンマークは前記走行車線のレーンマークであると認識し、前記交点位置が前記基準線位置よりも上方にあれば、前記レーンマーク認識装置により認識された左右のレーンマークの一つは前記分岐車線のレーンマークであると認識することを特徴とするレーンマーク識別方法。
IPC (4件)：
G06T7/60 ,  G06T1/00 ,  G06T3/00 ,  G08G1/16
FI (5件)：
G06T7/60 150D ,  G06T7/60 200J ,  G06T1/00 330A ,  G06T3/00 500A ,  G08G1/16 C
Fターム (23件)：
5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CF05 ,  5B057DA07 ,  5B057DA17 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC07 ,  5B057DC22 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC24 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096EA27 ,  5L096EA31 ,  5L096FA10 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA51
引用特許：
審査官引用 (7件)
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