特許

J-GLOBAL ID：200903039934650483

移動体周辺監視装置

発明者： 柿並 俊明 ,  山本 修司
出願人/特許権者： アイシン精機株式会社
代理人 (1件)： 池田 一眞
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-366007
公開番号（公開出願番号）：特開2004-198211
出願日： 2002年12月18日
公開日（公表日）： 2004年07月15日
要約：

【課題】単一の撮像手段によっても、誤差累積がなく高精度で移動体の位置及び姿勢を特定し、移動体における所望の位置での視界を確保する。【解決手段】一つの撮像手段CDにより移動中に周辺を撮像した画像から、特徴点抽出手段PDにて特定平面内の少なくとも四つの特徴点を抽出し、移動体が第1の状態から第2の状態に移動したときに抽出した前記特徴点を特徴点追跡手段PFによって追跡し、その追跡結果に基づき、移動状態特定手段MBにて、第1及び第2の状態で撮像した画像の前記特徴点の平面座標に応じて、撮像手段の相対的な位置及び姿勢を特定する。この第1及び第2の状態での撮像手段の位置及び姿勢、第1の状態の画像における所定対象の特徴点の平面座標、並びに第2の状態の画像における所定対象の特徴点に対応する平面座標に基づき、3次元座標推定手段RCにて所定対象の特徴点の3次元座標を推定する。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

移動体に搭載し該移動体の周辺を監視する移動体周辺監視装置において、前記移動体に搭載し前記移動体の移動中に周辺を撮像し画像情報を出力する少なくとも一つの撮像手段と、該撮像手段が撮像した画像から特定平面内の少なくとも四つの特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、前記移動体が第1の状態から第2の状態に移動したときに前記特徴点抽出手段が抽出した前記特徴点を追跡する特徴点追跡手段と、該特徴点追跡手段の追跡結果に基づき、前記第1の状態で撮像した画像の前記特徴点の平面座標及び前記第2の状態で撮像した画像の前記特徴点の平面座標に応じて、前記第1の状態及び前記第2の状態における前記撮像手段の相対的な位置及び姿勢を特定する移動状態特定手段とを備えたことを特徴とする移動体周辺監視装置。

IPC (7件)：

G01B11/00 ,  B60R1/00 ,  B60R21/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/20 ,  G06T17/40 ,  H04N7/18

FI (18件)：

G01B11/00 H ,  B60R1/00 A ,  B60R21/00 621C ,  B60R21/00 621G ,  B60R21/00 621N ,  B60R21/00 622F ,  B60R21/00 622T ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 626C ,  B60R21/00 626G ,  B60R21/00 628D ,  G06T1/00 315 ,  G06T1/00 330A ,  G06T7/20 100 ,  G06T17/40 A ,  G06T17/40 C ,  G06T17/40 G ,  H04N7/18 J

Fターム (61件)：

2F065AA04 ,  2F065AA11 ,  2F065AA20 ,  2F065AA37 ,  2F065BB15 ,  2F065CC11 ,  2F065FF04 ,  2F065FF64 ,  2F065FF65 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ31 ,  2F065SS02 ,  2F065SS13 ,  5B050AA10 ,  5B050BA04 ,  5B050BA09 ,  5B050BA11 ,  5B050CA07 ,  5B050DA07 ,  5B050EA01 ,  5B050EA05 ,  5B050EA07 ,  5B050EA17 ,  5B050EA19 ,  5B050EA27 ,  5B050FA02 ,  5B050FA10 ,  5B050GA01 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB13 ,  5B057CD14 ,  5B057DA07 ,  5B057DA15 ,  5B057DA16 ,  5B057DB03 ,  5B057DC05 ,  5B057DC08 ,  5B057DC32 ,  5C054AA01 ,  5C054CG08 ,  5C054EA05 ,  5C054FC12 ,  5C054HA30 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA18 ,  5L096CA25 ,  5L096DA03 ,  5L096EA01 ,  5L096FA09 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096FA70 ,  5L096HA02 ,  5L096HA05 ,  5L096HA13

引用特許：

審査官引用 (7件)

• 周辺認識方法および周辺認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-102102   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 3次元復元方式
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-275729   出願人：富士通株式会社
• 車両用単カメラ立体視システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-335722   出願人：松下電器産業株式会社
• 車両周辺監視装置、この装置に用いられる警報表示方法、及びこの表示方法を記憶した媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-270343   出願人：矢崎総業株式会社
• 姿勢位置検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-269558   出願人：オリンパス光学工業株式会社
• 障害物検出装置及びその方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-272577   出願人：株式会社東芝
• 移動体の停止位置ズレ量検出装置及び無人搬送車
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-036064   出願人：神鋼電機株式会社