特許
J-GLOBAL ID：200903043224469752

移動物体検出装置、移動物体検出方法及び移動物体検出プログラム

発明者：
檜垣 信男

檜垣 信男 について

, 
嶋田 貴通

嶋田 貴通 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 磯野 道造
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-093927
公開番号（公開出願番号）：特開2004-301607
出願日： 2003年03月31日
公開日（公表日）： 2004年10月28日
要約：
【課題】移動カメラで撮像した画像において、撮像した画像上に複数の物体が隣接した場合でも、高速に物体を検出することを可能にした移動物体検出装置、移動物体検出方法及び移動物体検出プログラムを提供する。【解決手段】移動物体検出装置1は、撮像対象までの距離情報を埋め込んだ時刻の異なる距離画像から、物体接近判定部21aが、移動物体が接近してくるかどうかを判定し、移動物体が接近してくる場合に、距離画像と、移動物体の動きを動き情報として埋め込んだ差分画像とから、対象距離設定部21が、最も多く動いた移動物体までの距離を求め、対象距離画像生成部22が、その距離に対応する対象距離画像を生成し、輪郭抽出部24が、対象距離画像の中で輪郭を抽出することにより、移動物体を検出することを特徴とする。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
同期した複数の撮像手段で、撮像対象を撮像した複数の撮像画像から、前記撮像対象内に存在する移動物体を検出する移動物体検出装置であって、 前記複数の撮像画像の視差に基づいて、前記撮像対象までの距離を距離情報として生成する距離情報生成手段と、 前記複数の撮像手段の中の少なくとも一つの撮像手段から、時系列に入力される撮像画像の差分に基づいて、前記移動物体の動きを動き情報として生成する動き情報生成手段と、 所定の時間間隔で生成された前記距離情報の差分に基づいて、前記移動物体が前記撮像手段に接近しているかどうかを判定する物体接近判定手段と、 この物体接近判定手段の判定結果で、前記移動物体が前記撮像手段に接近している場合に、前記距離情報及び前記動き情報に基づいて、前記移動物体が存在する対象距離を設定する対象距離設定手段と、 前記距離情報に基づいて、前記対象距離設定手段で設定された対象距離に対応する画素からなる対象距離画像を生成する対象距離画像生成手段と、 前記対象距離画像内に、少なくとも前記対象距離に対応して、前記移動物体を検出する対象となる対象領域を設定する対象領域設定手段と、 この対象領域設定手段で設定された対象領域から輪郭を抽出することで、前記移動物体を検出する輪郭抽出手段と、を備えていることを特徴とする移動物体検出装置。
IPC (8件)：
G01V8/10 ,  G01B11/00 ,  G01B11/245 ,  G06T1/00 ,  G06T3/00 ,  G06T7/20 ,  G06T7/60 ,  H04N5/225
FI (9件)：
G01V9/04 S ,  G01B11/00 H ,  G06T1/00 315 ,  G06T1/00 340Z ,  G06T3/00 500 ,  G06T7/20 B ,  G06T7/60 180B ,  H04N5/225 Z ,  G01B11/24 N
Fターム (36件)：
2F065AA06 ,  2F065AA12 ,  2F065AA51 ,  2F065BB15 ,  2F065CC16 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ33 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ43 ,  5B057AA19 ,  5B057CA13 ,  5B057CE15 ,  5B057DA12 ,  5B057DB03 ,  5B057DB06 ,  5B057DC06 ,  5B057DC17 ,  5B057DC19 ,  5B057DC32 ,  5C022AA01 ,  5C022AB61 ,  5C022AC27 ,  5L096CA05 ,  5L096FA02 ,  5L096FA06 ,  5L096FA15 ,  5L096FA35 ,  5L096FA60 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA08 ,  5L096HA04
引用特許：
出願人引用 (7件)
  • 侵入物監視装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-253372   出願人：富士重工業株式会社
  • 物体存在密度測定装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-245733   出願人：日本信号株式会社
  • 人流計測装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-154371   出願人：松下電器産業株式会社
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審査官引用 (7件)
  • 侵入物監視装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-253372   出願人：富士重工業株式会社
  • 物体存在密度測定装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-245733   出願人：日本信号株式会社
  • 人流計測装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-154371   出願人：松下電器産業株式会社
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