特許
J-GLOBAL ID：200903043465363939

作業支援装置、作業支援方法、位置決め作業支援装置およびパワーアシスト作業支援装置

発明者：
早川 聡一郎

早川 聡一郎 について

, 
森園 哲也

森園 哲也 について

, 
原 進

原 進 について

, 
中村 久

中村 久 について


出願人/特許権者：
豊田工機株式会社

豊田工機株式会社 について


代理人 (2件)： 田下 明人 ,  加藤 壯祐
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-357981
公開番号（公開出願番号）：特開2005-118959
出願日： 2003年10月17日
公開日（公表日）： 2005年05月12日
要約：
【課題】 操作感を向上し得る作業支援装置、作業支援方法、位置決め作業支援装置およびパワーアシスト作業支援装置を提供する。【解決手段】 作業アシスト装置では、「力センサ42によりロボット41の作業者Mの操作状態を検出して出力される印加操作量情報」と「対象検出センサ43によりワークの所定の状態量を検出して出力される対象位置情報」とに基づいて意図・状態推定システム32aにより作業者Mの作業意図および作業状態を推定し、意図・状態推定システム32aにより次の制御内容を決定する。この次の制御内容を実現する最適な制御アルゴリズムを複数の制御アルゴリズム32cから意図・状態推定システム32aにより選択し制御アルゴリズム切替えシステム32bにより切り替えて、切り替えられた制御アルゴルズム32cにより制御されるロボット41に対する制御情報を当該制御アルゴリズム32c等により生成しロボット41に出力する。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
複数の制御アルゴリズムにより制御されるアクチュエータを直接的または間接的に操作して作業対象物に対し所定の作業を行う作業者を、支援する作業支援装置であって、 前記アクチュエータを操作する作業者の操作状態を検出し操作状態情報として出力する操作状態検出手段と、 前記作業対象物の所定の状態量を検出し状態量情報として出力する状態量検出手段と、 前記操作状態情報および前記状態量情報に基づいて、前記作業者が前記作業対象物に対しこれから行おうとしている作業意図および前記作業者が現在行っている作業状態を推定する推定手段と、 前記推定手段により得られた推定結果に基づいて前記アクチュエータによる次の制御内容を決定する次制御内容決定手段と、 前記決定された次の制御内容を実現する最適な制御アルゴリズムを前記複数の制御アルゴリズムから選択し切り替える制御アルゴリズム選択切替手段と、 前記切り替えられた制御アルゴルズムにより制御される前記アクチュエータに対する制御情報を生成し、前記アクチュエータに出力する制御情報生成出力手段と、 を備えることを特徴とする作業支援装置。
IPC (1件)：
B25J13/00
FI (1件)：
B25J13/00 Z
Fターム (20件)：
3C007AS06 ,  3C007AS23 ,  3C007BS09 ,  3C007JS01 ,  3C007JT08 ,  3C007JT09 ,  3C007JU03 ,  3C007JU16 ,  3C007KS03 ,  3C007KS06 ,  3C007KS33 ,  3C007KT03 ,  3C007KV11 ,  3C007LV12 ,  3C007LW04 ,  3C007LW12 ,  3C007LW14 ,  3C007LW15 ,  3C007MT06 ,  3C007MT08
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (4件)
全件表示
引用文献：
審査官引用 (4件)
全件表示

前のページに戻る

TOP

BOTTOM