特許
J-GLOBAL ID：200903049422478161

3次元情報復元装置、3次元情報復元方法および3次元情報復元プログラム

発明者：
服部 寛

服部 寛 について


出願人/特許権者：
株式会社東芝

株式会社東芝 について


代理人 (8件)： 鈴江 武彦 ,  河野 哲 ,  中村 誠 ,  蔵田 昌俊 ,  峰 隆司 ,  福原 淑弘 ,  村松 貞男 ,  橋本 良郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-153965
公開番号（公開出願番号）：特開2006-221603
出願日： 2005年05月26日
公開日（公表日）： 2006年08月24日
要約：
【課題】 撮影された複数の物体の画像から、物体の形状や位置などの3次元情報を高速に復元する。【解決手段】 画像入力部101で撮影された複数の画像を用いて探索空間計算部103で、画像間の視差候補を探索する範囲を計算する。次に、類似度計算部104aで、任意の視差候補に対して、探索空間計算部103で定まる探索範囲内で、基準画像上の投影点と別画像上の投影点との間の類似度を計算する。その際、類似度計算部104aは自身で計算した基準画像上の画素と別画像上の画素の輝度の積和をメモリ104cに記憶しておき、これを用いて別の基準画像上の投影点とそれに対応する別画像上の投影点の間の類似度を求める。次に視差検出部104bで、基準画像上の投影点ごとに類似度が最大となる視差を求め、これを用いて3次元位置計算部105で物体の3次元位置を計算する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
3次元空間中の物体を撮影する撮影手段により撮影された基準画像上の任意の投影点(x,y)と前記撮影手段もしくは他の撮影手段によって撮影された別画像上における対応する投影点(x ́,y ́)との間の視差Dを、前記基準画像上の投影点(x,y)と視差候補dの3つの変数によって構成される(x-y-d)3次元空間内で、前記基準画像上の投影点(x,y)と前記別画像上の投影点(x ́,y ́)との間の類似度C(x,y,d)から求める3次元情報復元装置であって、 前記物体と3次元空間中の基準面との幾何学的関係に基づいて、前記(x-y-d)3次元空間内における視差探索範囲を定める探索範囲計算手段と、 前記探索範囲計算手段で定めた前記視差探索範囲内で、前記基準画像上の投影点(x,y)を含むウィンドウと、前記別画像上の対応する投影点(x ́,y ́)を含む同じ大きさのウィンドウとの間で、それぞれ対応する画素間の輝度の積和を用いて、視差候補ごとに前記類似度C(x,y,d)を計算する類似度計算手段と、 前記基準画像上の投影点(x,y)について、前記類似度計算手段で算出した前記類似度C(x,y,d)に基づいて視差Dを求める視差検出手段とを備え、 前記類似度計算手段は、前記基準画像上の投影点(x,y)と前記別画像上の投影点(x ́,y ́)との間の前記類似度C(x,y,d)を計算する際に得られる前記基準画像上の画素と前記別画像上の対応する画素の間の輝度の積和をメモリに記憶しておき、前記基準画像上の新たな投影点と前記別画像上の対応する新たな投影点との間で前記類似度C(x,y,d)を計算する場合には、前記メモリに記憶された前記輝度の積和を用いて前記類似度C(x,y,d)を計算する ことを特徴とする3次元情報復元装置。
IPC (3件)：
G06T 1/00 ,  G01B 11/00 ,  G06T 7/00
FI (4件)：
G06T1/00 315 ,  G01B11/00 H ,  G06T7/00 C ,  G06T7/00 200Z
Fターム (36件)：
2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065BB05 ,  2F065DD06 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065JJ03 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ36 ,  2F065QQ42 ,  2F065RR07 ,  2F065SS02 ,  2F065SS13 ,  5B057BA02 ,  5B057BA11 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057CC01 ,  5B057CD14 ,  5B057CE11 ,  5B057CH09 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC22 ,  5B057DC36 ,  5L096AA09 ,  5L096CA05 ,  5L096FA34 ,  5L096FA35 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096JA03
引用特許：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (9件)
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引用文献：
審査官引用 (1件)

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