特許
J-GLOBAL ID：200903051052836700
車両用環境認識装置および先行車追従制御システム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
荒船 博司
, 荒船 良男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-083716
公開番号（公開出願番号）：特開2009-239664
出願日： 2008年03月27日
公開日（公表日）： 2009年10月15日
要約：
【課題】ステレオ撮像手段から出力された一対の画像中にスミアが発生しているか否かを的確に判定することが可能で、処理を簡易かつ的確に行うことが可能な車両用環境認識装置を提供する。【解決手段】車両用環境認識装置1は、自車両Aの周囲を撮像して基準画像T等を出力するステレオ撮像手段2と、基準画像Tの各画素ブロックPBごとにステレオマッチング処理を行って視差dp等を対応づけるステレオマッチング手段6と、視差dp等に基づいて基準画像T中から先行車両Vahを検出する先行車両検出手段11と、無限遠を含む遠方距離に対応する遠方視差閾値以下の視差dp等が算出された画素ブロックPBが属する基準画像Tの縦方向の画素列Dnの各画素の輝度値p1ijの探索を行い、所定の輝度値Pth以上の輝度値の画素の数が画素列Dnの全画素数の所定の割合以上存在する場合にスミアが発生していると判定するスミア判定手段12と、を備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
一対のカメラで自車両の周囲の環境を撮像して基準画像と比較画像とを出力するステレオ撮像手段と、
前記基準画像を所定の画素数の画素ブロックに分割し、前記各画素ブロックごとに前記比較画像とのステレオマッチング処理を行い、前記基準画像の前記各画素ブロックに算出した視差または距離をそれぞれ対応づけるステレオマッチング手段と、
前記ステレオマッチング手段が算出した前記視差または前記距離に基づいて前記基準画像中から先行車両を検出する先行車両検出手段と、
前記距離として無限遠を含む遠方距離閾値以上の距離または前記視差として前記遠方距離閾値に対応する遠方視差閾値以下の視差が算出された前記画素ブロックが属する前記基準画像の縦方向に延在する画素列の各画素の輝度値の探索を行い、所定の輝度値以上の輝度値を有する前記画素の数が前記画素列に属する全画素数の所定の割合以上存在する場合にスミアが発生していると判定するスミア判定手段と、
を備えることを特徴とする車両用環境認識装置。
IPC (3件)：
H04N 7/18
, G08G 1/16
, G06T 1/00
H04N7/18 J
, G08G1/16 C
, G06T1/00 330B
5B057AA16
, 5B057BA02
, 5B057CA08
, 5B057CA12
, 5B057CA16
, 5B057CB13
, 5B057CB16
, 5B057DA07
, 5B057DA15
, 5B057DC23
, 5B057DC34
, 5C054AA05
, 5C054CC02
, 5C054DA08
, 5C054EA05
, 5C054FC00
, 5C054FC15
, 5C054FF06
, 5C054HA30
, 5H180AA01
, 5H180CC04
, 5H180LL01
, 5H180LL09
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (3件)
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