特許
J-GLOBAL ID：200903051624999001
モータ制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-233076
公開番号（公開出願番号）：特開2002-049407
出願日： 2000年08月01日
公開日（公表日）： 2002年02月15日
要約：
【要約】【課題】 実稼動時に学習制御をする必要がなく、軌跡追従偏差ゼロで初めから動作できるモータ制御装置を提供する。【解決手段】位置偏差増分値ΔPe(i)を積算した位置偏差Pe(i)に位置ル-プゲインKpを乗じて速度指令Vref(i)を決定し、これによってモ-タ位置が前記位置指令に一致するように働く基本制御部12と、同様にして学習制御する学習制御部13と、速度指令にフィ-ドフォワ-ド信号として学習制御で得られた速度指令を加えてモ-タ位置が位置指令に一致するように働く基本制御+FF学習部14とを備え、これら3つの制御部の信号を切り替えてトルク指令Tref(i)を速度制御部16に入力し、電流制御部17を介してモータ18を駆動する。
請求項（抜粋）：
メカを駆動するモータに連結されてDサンプリング過去のモ-タ位置Pfb(i-D)を検出する検出部と、前記モ-タ位置Pfb(i-D)からモ-タ位置増分値ΔPfb(i-D)を算出する差分器と、周期Lで同じパターンを繰り返す位置指令のサンプリング周期間の増分値ΔPref(i)とD(D≧0)サンプリング過去の前記モ-タ位置増分値ΔPfb(i-D)を入力し、位置偏差増分値ΔPe(i)を算出し、これを積算した位置偏差Pe(i)に位置ル-プゲインKpを乗じて速度指令Vref(i)を決定し、これによってモ-タ位置が前記位置指令に一致するように働く基本制御部と、位置指令の前記増分値ΔPref(i)と前記モ-タ位置増分値ΔPfb(i-D)を入力し、モ-タ位置が位置指令に一致するように学習制御して速度指令Vref(i)を決定する学習制御部と、前記学習制御部で算出された速度指令を周期L個分記憶するメモリを備えるとともに、前記位置指令増分値ΔPref(i)と前記モ-タ位置増分値ΔPfb(i-D)を入力し、基本制御部と同様にして決定された速度指令に、前記メモリに記憶された速度指令をフィ-ドフォワ-ド信号として加えて、モ-タ位置が位置指令に一致するように働く基本制御+FF学習部と、これら3つの制御部を切り替える制御方式切り替え部と、速度指令Vref(i)を入力し、Dサンプリング過去のモ-タ速度Vfb(i-D)が速度指令Vref(i)に一致するようにトルク指令Tref(i)を出力する速度制御部と、前記トルク指令Tref(i)を入力し、電流制御をして前記モ-タを駆動する電流制御部と、を備えたことを特徴とするモ-タ制御装置。
IPC (5件)：
G05B 13/02
, G05B 11/32
, G05B 21/02
, G05D 3/12 305
, H02P 5/00
G05B 13/02 L
, G05B 11/32 F
, G05B 21/02 Z
, G05D 3/12 305 V
, H02P 5/00 D
5H004GA05
, 5H004GB15
, 5H004HA07
, 5H004HB07
, 5H004KA32
, 5H004KB08
, 5H004KC08
, 5H004KC25
, 5H004KD61
, 5H004LB04
, 5H303AA01
, 5H303AA04
, 5H303BB01
, 5H303BB06
, 5H303BB14
, 5H303CC02
, 5H303DD01
, 5H303EE03
, 5H303EE07
, 5H303FF06
, 5H303HH05
, 5H303JJ02
, 5H303KK02
, 5H303KK11
, 5H303KK17
, 5H303KK22
, 5H303KK24
, 5H303KK27
, 5H550AA18
, 5H550BB08
, 5H550DD01
, 5H550GG01
, 5H550GG03
, 5H550GG05
, 5H550GG10
, 5H550HB03
, 5H550HB14
, 5H550JJ03
, 5H550JJ04
, 5H550JJ17
, 5H550LL22
, 5H550LL32
, 5H550LL34
審査官引用 (12件)
-
予見制御装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平6-282557
出願人：株式会社安川電機
-
学習制御装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平5-135469
出願人：株式会社安川電機
-
学習制御装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平5-125311
出願人：株式会社安川電機
全件表示
前のページに戻る
