教示用エンドエフェクタと、ロボットの教示方法

発明者： , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：鈴江武彦 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-211266
公開番号（公開出願番号）：特開2001-038660
出願日： 1999年07月26日
公開日（公表日）： 2001年02月13日
要約：

【要約】【課題】本発明は、加工用工具の位置と姿勢の教示の簡単化、高精度の自動化、に安全性の向上、教示者の負担の低減化、教示工数の低減化、生産性の向上、多品種少量生産への対応が可能である教示用エンドエフェクタと、作業用ロボットと、作業用ロボットの教示方法および自動教示点修正システムを提供する。【解決手段】加工用工具Kとほぼ同等の形状寸法を有し、前記加工用工具における加工作用点Paに相当する部位に第1,第2の接触センサ9A,9B型の検知手段を具備した教示用エンドエフェクタEを備えるとともに、ワークWに対する接触力を検知する力覚センサ11を備え、加工用工具のワークに対する位置と姿勢を認識して作業用ロボットRに教示する。

請求項（抜粋）：

加工用工具とほぼ同等の形状寸法を有し、前記加工用工具における加工作用点に相当する部位に複数の接触型の検知手段を具備したことを特徴とする教示用エンドエフェクタ。

IPC (3件)：

B25J 9/22 , B24B 27/00 , G05B 19/42

FI (4件)：

B25J 9/22 A , B25J 9/22 Z , B24B 27/00 A , G05B 19/42 H

Fターム (35件)：

3C058AA01 , 3C058AA13 , 3C058AC01 , 3C058BA06 , 3C058BB06 , 3C058BB08 , 3C058BC02 , 3C058BC03 , 3C058CB01 , 3C058CB03 , 3C058CB04 , 3C058CB06 , 3C058CB07 , 3F059BC09 , 3F059DA02 , 3F059DA03 , 3F059DA08 , 3F059DC02 , 3F059DC04 , 3F059DE03 , 3F059DE04 , 3F059DE08 , 3F059FA00 , 3F059FA01 , 3F059FA08 , 5H269AB07 , 5H269AB33 , 5H269BB09 , 5H269GG06 , 5H269JJ18 , 5H269NN07 , 5H269PP02 , 5H269QC10 , 5H269QE37 , 5H269SA03

引用特許：

審査官引用 (10件)

直接教示装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-262087 出願人：日本電信電話株式会社
スポット溶接における電極角度設定方法及びその装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-079339 出願人：マツダ株式会社
ロボットの教示治具及び教示方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-016337 出願人：株式会社明電舎

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