特許
J-GLOBAL ID：200903055953716954

走行制御装置

発明者：
服部 義和

服部 義和 について

, 
小野 英一

小野 英一 について


出願人/特許権者：
株式会社豊田中央研究所

株式会社豊田中央研究所 について


代理人 (2件)： 中島 淳 ,  加藤 和詳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-369201
公開番号（公開出願番号）：特開2005-132172
出願日： 2003年10月29日
公開日（公表日）： 2005年05月26日
要約：
【課題】 最短距離で効率的に障害物を回避するように車両の走行を制御する。【解決手段】 レーダ装置11は、車両と障害物の相対距離を検出する。ECU20の微分器21は、相対距離を時間微分して相対速度を検出する。最適制御入力演算器22は、レーダ装置11で検出された相対距離が閾値Th以下になって制御範囲に入ったことを検出すると、最適制御入力テーブルを参照して、相対速度v0に対応する最適制御入力(力F及び向きθ)を単位ステップ毎に演算する。配分演算器23は、相対距離が閾値Th以下になって制御範囲に入ったことを検出すると、車両運動状態量が最適制御入力演算器22で演算された最適制御入力に一致するように、操舵角及び制動力の制御配分を演算する。【選択図】 図6
請求項（抜粋）：
車両と障害物の相対距離を検出する相対距離検出手段と、 前記車両と前記障害物の相対速度を検出する相対速度検出手段と、 前記相対距離検出手段により検出された相対距離と、前記相対速度検出手段により検出された相対速度とに基づいて、障害物回避のために前記車両に対して与えるべき最適運動状態量を演算する最適運動状態量演算手段と、 前記車両に作用する運動状態量が前記最適運動状態量演算手段により演算された最適運動状態量に一致する又は近づくように、前記車両の制動力及び操舵角の少なくとも1つを制御する走行制御手段と、 を備えた走行制御装置。
IPC (5件)：
B60T7/12 ,  B60R21/00 ,  B60T8/58 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16
FI (7件)：
B60T7/12 C ,  B60R21/00 624D ,  B60R21/00 624G ,  B60R21/00 627 ,  B60T8/58 E ,  B62D6/00 ,  G08G1/16 C
Fターム (23件)：
3D032CC20 ,  3D032DA03 ,  3D032DA76 ,  3D032DA88 ,  3D032DC03 ,  3D032DD02 ,  3D032EB04 ,  3D032FF01 ,  3D032GG01 ,  3D046BB18 ,  3D046BB21 ,  3D046GG10 ,  3D046HH02 ,  3D046HH08 ,  3D046HH16 ,  3D046HH20 ,  3D046HH22 ,  5H180AA01 ,  5H180BB04 ,  5H180CC12 ,  5H180CC14 ,  5H180FF27 ,  5H180LL01
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (3件)

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