特許
J-GLOBAL ID：200903056924421712

モーション習得システムおよびモーション習得方法

発明者：
大石 潔

大石 潔 について

, 
桂 誠一郎

桂 誠一郎 について

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鈴山 駿行

鈴山 駿行 について


出願人/特許権者：
国立大学法人長岡技術科学大学

国立大学法人長岡技術科学大学 について


代理人 (4件)： 牛木 護 ,  吉田 正義 ,  松浦 康次 ,  清水 栄松
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-053868
公開番号（公開出願番号）：特開2008-213092
出願日： 2007年03月05日
公開日（公表日）： 2008年09月18日
要約：
【課題】従操作者の動きが主操作者に戻ることなく、主操作者の動きを従操作者に十分教示できるようにする。【解決手段】操作システム31で抽出した操作者Oの動作を、トレーナシステム51で再現する。トレーナシステム51は、操作者Oの動作を第1加速度応答として出力する仮想トレーナ57と、操作者O’の操作力に応じた第1等価加速度が加えられる可動可能なマスタシステム55と、環境E’からの反作用力に応じた第2等価加速度が加えられる可動可能なスレーブシステム56と、を備えている。さらに仮想トレーナ57,マスタシステム55,およびスレーブシステム56の間で、仮想トレーナ57に対して非同期にマスタシステム55とスレーブシステム56を加速度制御するマルチラテラル制御手段63を備えている。【選択図】図7
請求項（抜粋）：
主操作システムで抽出した主操作者の動作を、従操作システムで再現するモーション習得システムであって、 前記従操作システムは、前記主操作者の動作を第1加速度応答として出力する仮想出力手段と、 従操作者の操作力に応じた第1等価加速度が加えられる可動可能なマスタシステムと、 前記従操作者の操作に伴う環境からの反作用力に応じた第2等価加速度が加えられる可動可能なスレーブシステムと、 前記仮想出力手段,前記マスタシステム,および前記スレーブシステムの間で、前記仮想出力手段に対して非同期に前記マスタシステムと前記スレーブシステムを加速度制御するマルチラテラル制御手段と、を備えたことを特徴とするモーション習得システム。
IPC (2件)：
B25J 3/00 ,  G06F 3/01
FI (2件)：
B25J3/00 A ,  G06F3/01 310C
Fターム (7件)：
3C007BS10 ,  3C007JS02 ,  3C007JT05 ,  3C007KS02 ,  3C007KS23 ,  3C007KS33 ,  3C007LW05
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (2件)
引用文献：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (3件)

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