特許
J-GLOBAL ID：200903060524848196
モータ制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
萩野 平 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-198792
公開番号（公開出願番号）：特開平11-046489
出願日： 1997年07月24日
公開日（公表日）： 1999年02月16日
要約：
【要約】【課題】ク-ロン摩擦等が大きいメカでイナ-シャの同定誤差を少なくする。【解決手段】速度指令が低速かつ大きさが同じの正・逆転指令での定常状態における各トルク指令Tref1,Tref2 から一定外乱トルクTdを、式:Td=(Tref1+Tref2)/2 より算出し、ある速度指令Vrefとそのα倍の速度指令αVrefの定常状態における各トルク指令Tref3 及びTref4 から前記算出された一定外乱トルクTdを減じた値からクーロン摩擦Tcを式:Tc= {α(Tref3-Td)-(Tref4-Td) }/ (α-1) より算出し、ある速度指令Vrefとそのα倍である速度指令αVrefの定常状態における各トルク指令Tref3,Tref4 及び速度Vfb3,Vfb4 から粘性摩擦Dcを式:Dc=(Tref3-Tref4)/(Vfb3-Vfb4)より算出し、これらをモデルに加えたトルク指令と、モータ速度が0から動き出すまでのトルク指令から静止摩擦トルクTgを算出する。
請求項（抜粋）：
速度指令を発生する指令発生部と、速度指令Vrefと実際のモ-タ速度Vfb によりトルク指令を決定しモ-タ速度を制御する速度制御部と、モデルにより前記速度制御部をシミュレ-トするモデル速度制御部と、前記速度制御部のトルク指令Trefを所定の区間[a,b] で時間積分した値STrefと前記モデル速度制御部のトルク指令Tref' を同じ区間で時間積分した値STref'との比によりイナ-シャJ を同定する同定部と、同定されたイナーシャJ に基づいて前記モデル速度制御部の速度ル-プゲインKvの調整を行う調整部と、を備えるモータ制御装置において、速度指令が低速かつ大きさが同じである正転指令と逆転指令での定常状態におけるそれぞれのトルク指令Tref1,Tref2 から一定外乱トルクTdを式(1)より算出する演算手段を、Td=(Tref1+Tref2)/2 ・・・・(1)備えることを特徴とするモータ制御装置。
IPC (3件)：
H02P 5/00
, G05B 13/02
, G05B 13/04
H02P 5/00 X
, H02P 5/00 F
, G05B 13/02 C
, G05B 13/04
