特許
J-GLOBAL ID：200903061302734911

衝突判定装置、および方法

発明者：
渡辺 省吾

渡辺 省吾 について


出願人/特許権者：
日産自動車株式会社

日産自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 永井 冬紀
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-280806
公開番号（公開出願番号）：特開2006-099155
出願日： 2004年09月28日
公開日（公表日）： 2006年04月13日
要約：
【課題】 自車両前方の物体が自車両と衝突または接触する危険性を判定すること。【解決手段】 カメラ101で撮像された撮像画像に基づいて、制御装置103は、縦エッジ、および横エッジの抽出処理を行ってオプティカルフローを算出する。オプティカルフロー上で横方向の移動速度成分に着目して一次対象領域を設定する。そして、一次対象領域に含まれる縦方向の移動速度成分に着目して一次対象領域に含まれる対象が自車両に到達するまでのTTCを算出し、TTC時間が閾値以下である一次対象領域を監視対象領域とする。監視対象領域に含まれる横方向の移動速度成分とTTC時間とに基づいて、監視対象領域を確定する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
自車両前方の画像を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段によって撮像された画像内に存在する物体の画像空間内の縦方向、および横方向の移動速度を算出する移動速度算出手段と、 前記移動速度算出手段によって算出された横方向の移動速度に基づいて、自車両の側方から接近する物体を含む領域を設定する領域設定手段と、 前記移動速度算出手段によって算出された縦方向の移動速度に基づいて、前記領域設定手段で設定した領域が自車両に到達するまでの時間(到達時間)を算出する時間算出手段と、 前記移動速度算出手段によって算出された横方向の移動速度と、前記時間算出手段によって算出された到達時間とに基づいて、前記領域設定手段で設定した領域の中から、自車両と衝突または接触する危険性があると判定された物体を含む領域を監視対象領域として設定する監視対象領域設定手段とを備えることを特徴とする衝突判定装置。
IPC (5件)：
G08G 1/16 ,  B60R 1/00 ,  B60R 21/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/20
FI (5件)：
G08G1/16 C ,  B60R1/00 A ,  B60R21/00 624C ,  G06T1/00 330B ,  G06T7/20 B
Fターム (23件)：
5B057AA16 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CC02 ,  5B057CE06 ,  5B057DA06 ,  5B057DA08 ,  5B057DA15 ,  5B057DB02 ,  5B057DC16 ,  5H180CC04 ,  5H180DD02 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL04 ,  5H180LL06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096DA03 ,  5L096FA06 ,  5L096GA55 ,  5L096HA04
引用特許：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (8件)
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