ロボットとロボットの制御方法

発明者： , , , , , , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-204945
公開番号（公開出願番号）：特開2007-245326
出願日： 2006年07月27日
公開日（公表日）： 2007年09月27日
要約：

【課題】把持する物体の形状等を正確に把握することなく、物体を把持することができるロボットを具現化する。【解決手段】物体を把持するロボットであって、少なくとも2本の指を有するハンド部と、各指に少なくとも一つずつ配設されており、各指の所定箇所と把持対象物との接触を検出する接触センサ群と、少なくとも把持対象物の形状を記述する形状情報を入力し、ハンド部が把持対象物を把持したときに接触センサ群が出力する信号群を予測する予測手段と、接触センサ群から出力されている信号群が、予測手段によって予測された信号群に等しくなるように、各指の動作を制御するハンド制御手段とを備える。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

物体を把持するロボットであって、少なくとも2本の指を有するハンド部と、各指に少なくとも一つずつ配設されており、各指の所定箇所と把持対象物との接触を検出する接触センサ群と、少なくとも把持対象物の形状を記述する形状情報を入力し、ハンド部が把持対象物を把持したときに接触センサ群が出力する信号群を予測する予測手段と、接触センサ群から出力されている信号群が、予測手段によって予測された信号群に等しくなるように、各指の動作を制御するハンド制御手段と、を備えるロボット。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (2件)：

B25J13/08 Z , B25J13/08 A

Fターム (20件)：

2C150CA01 , 2C150DA27 , 2C150ED49 , 2C150ED52 , 2C150EF16 , 3C007CS08 , 3C007ES09 , 3C007EU11 , 3C007KS03 , 3C007KS04 , 3C007KS07 , 3C007KS09 , 3C007KS31 , 3C007KT03 , 3C007KX08 , 3C007LV04 , 3C007LV05 , 3C007LV06 , 3C007LW15 , 3C007WA03

引用特許：

出願人引用 (1件)

ロボットハンド
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-355707 出願人：株式会社ニューエラー

審査官引用 (4件)

ロボットハンドの把持制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-213451 出願人：トヨタ自動車株式会社
ロボットによる任意形状物体の把持方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-413344 出願人：トヨタ自動車株式会社
ロボットと他の物体との衝突を回避する方法と装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-150492 出願人：クカロボーターゲゼルシヤフトミットベシュレンクテルハフツング

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