特許
J-GLOBAL ID：200903070062619078
目標追尾装置及びその目標追尾方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
葛野 信一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-026691
公開番号（公開出願番号）：特開平10-221437
出願日： 1997年02月10日
公開日（公表日）： 1998年08月21日
要約：
【要約】【課題】 数少ないパラメータで運動モデル間の推移確率を設定可能で、また、目標の観測間隔(サンプリング間隔)が変化しても、一意に運動モデル間の推移確率が定まり、目標を精度よく追尾する目標追尾装置を得ること。【解決手段】 不定の目標の観測間隔(サンプリング間隔)に対応し、且つ運動モデル間の推移確率を決めるパラメータを最小限にするため、目標の観測間隔(サンプリング間隔)をパラメータとして各運動モデル間の推移確率を一意に定める手段を備えたものである。
請求項（抜粋）：
以下の要素を備えたことを特徴とする目標追尾装置、(a)目標位置情報を観測する目標観測手段、(b)同一次元の複数個の定数ベクトルより構成される異なる複数個の運動モデル各々と上記目標観測手段からの目標位置情報との合致度である観測誤差評価値を算出する運動モデル毎の観測誤差評価手段、(c)上記目標観測手段の目標の観測間隔を用いて各運動モデル間の推移確率を算出する運動モデル間推移確率算出手段、(d)上記運動モデル毎の観測誤差評価手段からの上記運動モデル各々に対する観測誤差評価値と上記運動モデル間推移確率算出手段からの各運動モデル間の推移確率とを入力し上記各運動モデル各々の信頼度を算出する各運動モデルの信頼度算出手段、(e)上記各運動モデルで同一のゲイン行列を算出するゲイン行列算出手段、(f)上記各運動モデルの信頼度算出手段からの各運動モデル各々の信頼度と上記ゲイン行列算出手段からのゲイン行列と上記目標観測手段からの目標位置情報とを使用して上記各運動モデルの影響を統合して得られる目標位置と速度などの目標運動諸元の平滑値を算出する平滑手段、(g)上記平滑手段からの目標運動諸元の平滑値を入力し上記各運動モデル各々に対する目標運動諸元の1サンプリング後の予測値を算出し上記各運動モデル毎の観測誤差評価手段へ上記各運動モデル各々に対する予測値を出力する運動モデル毎の予測値算出手段、(h)上記ゲイン行列算出手段より得るゲイン行列と、後記の運動モデル毎の予測誤差評価手段より1サンプリング前の運動モデル毎の予測誤差共分散行列とより、運動モデル毎の平滑ベクトルの平滑誤差の評価値である複数個の運動モデル毎の平滑誤差共分散行列を算出する運動モデル毎の平滑誤差評価手段、(i)上記各運動モデル各々に対する目標運動諸元の予測誤差の評価値を上記ゲイン行列算出手段と上記運動モデル毎の平滑誤差評価手段と上記運動モデル毎の観測誤差評価手段とへ出力する運動モデル毎の予測誤差評価手段、(j)上記各運動モデルの信頼度算出手段からの各運動モデルの信頼度と上記運動モデル毎の平滑誤差評価手段からの各運動モデル各々に対する平滑誤差の評価値と上記ゲイン行列手段からのゲイン行列とを入力し上記各運動モデルの影響を統合して得られる平滑値の誤差を評価しこの平滑誤差の評価値を上記運動モデル毎の予測誤差評価手段へ出力する平滑誤差評価手段、(k)上記各運動モデルの信頼度算出手段からの各運動モデルの信頼度と上記平滑手段からの目標運動諸元の平滑値と上記運動モデル間推移確率算出手段からの各運動モデル間の推移確率とを入力し上記各運動モデルの影響を統合して得られる目標運動諸元の1サンプリング後の予測値を算出する予測値算出手段、(l)上記各運動モデルの信頼度算出手段からの各運動モデルの信頼度と上記運動モデル毎の予測誤差評価手段からの各運動モデル各々に対する予測誤差の評価値と、上記運動モデル間推移確率算出手段からの各運動モデル間の推移確率とを入力し上記各運動モデルの影響を統合して得られる予測値の誤差を評価する予測誤差評価手段。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G01S 13/66
, G01S 13/50 B
