衝突検知方法及び衝突検知装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：青山葆 , 古川泰通 , 前田厚司 , 前堀義之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-333814
公開番号（公開出願番号）：特開2005-100145
出願日： 2003年09月25日
公開日（公表日）： 2005年04月14日
要約：

【課題】ロボットなどのモータによって駆動される被駆動体と外界との衝突を、早期に、かつ安定して検知する。【解決手段】衝突検知装置16は、モータ又は被駆動体に加わる外乱を算出する外乱算出器12、外乱算出器12によって算出された外乱dの絶対値Adを算出する絶対値算出器24、及び絶対値算出器24により算出された絶対値Adを閾値と比較して衝突を判定するコントローラ1を備える。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

モータによって駆動される被駆動体の衝突を検知する方法において、上記モータ又は上記被駆動体に加わる外乱を算出又は推定し、上記算出又は推定された外乱に、該外乱と同符号の値を乗じて非負値を得て、上記得られた非負値を用いて、上記被駆動体の衝突を検知するための衝突評価量を算出することを特徴とする、衝突検知方法。

IPC (5件)：

G05D3/00 , B25J19/02 , B25J19/06 , G05B13/02 , G05B19/4063

FI (5件)：

G05D3/00 X , B25J19/02 , B25J19/06 , G05B13/02 C , G05B19/4063 L

Fターム (25件)：

3C007AS11 , 3C007KS28 , 3C007KS35 , 3C007KW00 , 3C007KW01 , 3C007KX15 , 3C007LW05 , 5H004GA28 , 5H004GA29 , 5H004GB16 , 5H004HA07 , 5H004HB07 , 5H004JB22 , 5H004JB30 , 5H004MA12 , 5H004MA14 , 5H004MA17 , 5H004MA19 , 5H269AB33 , 5H269BB14 , 5H269NN07 , 5H303AA10 , 5H303CC06 , 5H303CC10 , 5H303DD01

引用特許：

出願人引用 (10件)

特開平3-196313号公報
サーボモータの位置制御方法および制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-116065 出願人：日本電気株式会社
ロボットの制御装置とその制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-083370 出願人：松下電器産業株式会社

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審査官引用 (8件)

サーボモータで駆動される可動部の衝突検出方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-306233 出願人：ファナック株式会社
産業用ロボットの動作異常検出方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-139591 出願人：株式会社不二越
産業用ロボットの衝突検出方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-061985 出願人：株式会社不二越

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