特許
J-GLOBAL ID：200903074474241539
分散型経路計画装置及び方法、分散型経路計画プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
橋爪 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-067522
公開番号（公開出願番号）：特開2004-280213
出願日： 2003年03月13日
公開日（公表日）： 2004年10月07日
要約：
【課題】複数台のAGV等の搬送装置が、互いに衝突することなく総搬送時間を最短とする経路計画を短時間で作成すること。【解決手段】分散型制御装置2は、各AGV独自の評価指標に基づく経路計画最適化機能を備えた経路最適化部21、全AGVの経路計画を無線を介して情報通信する通信部22、他のAGVとの協調をはかりながら、全AGVとして干渉やデッドロックを生じない経路計画を作成可能な分散協調部23を有する。各AGVに設置された分散型経路計画装置2が、各AGVの経路計画の最適化と無線による非同期的なタイミングでの情報通信を繰り返すことにより、他のAGVとの干渉に対するペナルティを徐々に増加させていくことと、確率的に経路の作成をスキップするという処理により、全体としてAGV間の干渉を生じることなく総搬送時間を最短とする経路計画を短い計算時間で作成する。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
所定の領域内で敷設された搬送路を移動する複数の搬送装置を用いた搬送システムにおいて、前記搬送装置の各々に備えられた分散型経路計画装置であって、中央制御装置から、搬送元及び搬送先を含む搬送要求が、搬送元の近傍に位置する搬送装置に与えられたとき、全搬送装置による総搬送時間又は総搬送距離を最短とする各搬送装置の最短経路を各搬送装置独自の評価指標に基づき作成することにより、経路計画を最適化するための経路最適化部と、
各搬送装置の位置及び経路計画を含む状態情報を、他の搬送装置又は中央制御装置と通信するための通信部と、
前記通信部で通信した状態情報に基づき、前記経路最適化部により作成された全ての搬送装置の経路計画により生じる搬送装置間の干渉及び/又はデッドロックを判定し、経路計画の評価指標を変更し、前記経路最適化部で変更された評価指標に基づき再び経路計画を最適化するか否かを所定の条件で選択することにより、全搬送装置として干渉を生じないように経路計画を最適化して他の搬送装置と協調するための分散協調部と
を備えた分散型経路計画装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
G05D1/02 P
, G05D1/02 S
, B65G1/137 A
3F022AA08
, 3F022BB09
, 3F022LL07
, 3F022MM08
, 3F022MM13
, 3F022NN31
, 3F022NN57
, 5F031CA02
, 5F031FA01
, 5F031FA09
, 5F031FA12
, 5F031GA59
, 5F031MA01
, 5F031NA02
, 5F031PA02
, 5F031PA30
, 5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB05
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301KK03
, 5H301KK08
, 5H301LL03
, 5H301LL06
, 5H301LL08
, 5H301LL16
, 5H301QQ06
