肢体駆動装置

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-373847
公開番号（公開出願番号）：特開2000-189475
出願日： 1998年12月28日
公開日（公表日）： 2000年07月11日
要約：

【要約】【課題】肢体への急激な過負荷を防止しつつ、関節可動域訓練と筋肉のストレッチ訓練をすることができる肢体駆動装置を提供する。【解決手段】患者の肢体を支えて運動させる機構部1と、機構部1に設けられて患者の肢体にかかる負荷を計測する負荷計測手段5と、機構部1が動作してたどる軌道を予め設定する軌道設定手段10と、軌道設定手段10に設定された設定軌道を負荷計測手段5から得られる負荷の大きさと方向に沿って修正する軌道修正手段9とを有し、軌道修正手段9は、負荷計測手段5の負荷情報を受けると、機構部1が駆動する負荷の仮想慣性、仮想粘性、仮想剛性でなる2次系動力学モデルまたは仮想粘性、仮想剛性でなる1次系動力学モデルの何れかと、積分項の演算をする演算器とを持つ仮想インピーダンスモデルを用いて位置偏差を求め、軌道設定手段10の軌道情報にその位置偏差を加算して軌道を修正する。

請求項（抜粋）：

患者の肢体を支えて運動させる機構部と、その機構部に設けられて患者の肢体にかかる負荷を計測する負荷計測手段と、前記機構部が動作してたどる軌道を予め設定する軌道設定手段と、その軌道設定手段に設定された設定軌道を前記負荷計測手段から得られる前記負荷の大きさと方向に沿って修正する軌道修正手段と、を有する肢体駆動装置において、前記軌道修正手段は、前記負荷計測手段の負荷情報を受けると、前記機構部が駆動する負荷の仮想慣性、仮想粘性、仮想剛性でなる2次系動力学モデルまたは仮想粘性、仮想剛性でなる1次系動力学モデルの何れかと、積分項の演算をする演算器とを持つ仮想インピーダンスモデルを用いて位置偏差を求め、前記軌道設定手段の軌道情報にその位置偏差を加算して軌道を修正することを特徴とする肢体駆動装置。

引用特許：

審査官引用 (7件)

訓練装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-036179 出願人：株式会社安川電機
ロボット制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-018026 出願人：株式会社安川電機
自動ネジ締め装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-011550 出願人：三洋電機株式会社

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