車両周辺立体物認識装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：伊藤進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-144438
公開番号（公開出願番号）：特開平9-326032
出願日： 1996年06月06日
公開日（公表日）： 1997年12月16日
要約：

【要約】【課題】車両周辺の広い範囲で立体物の認識を行なうことができる車両周辺立体物認識装置を提供する。【解決手段】ステレオ光学系3によって撮像したステレオ画像対から画像全体に渡る3次元の距離分布をステレオ画像処理部11で算出して、立体物認識部12で距離分布情報から立体物を認識し車両との相対位置を演算する。また、舵角センサ4と後輪回転数センサ5で車両の移動量を検出する。立体物位置情報認識部13は、相対位置情報と、車両の移動量を基に、記憶部14に前回記憶しておいた車両周辺の立体物位置情報を更新して新たな車両周辺の立体物位置情報を演算して接触判定出力部20に出力し、接触判定出力部20は、この車両周辺の立体物位置情報を基に予め記憶してある自車両の外形形状から立体物と車両との接触の可能性を判定して結果を表示部7に出力させる。

請求項（抜粋）：

車両周辺の物体を検出し、その物体の方向、物体までの距離分布を検出する物体検出手段と、上記物体検出手段で検出した物体までの距離分布から立体物を認識し、車両との相対位置を演算する立体物認識手段と、車両の旋回および前後方向の移動量を検出する車両移動量検出手段と、車両周辺の立体物位置情報を記憶する位置情報記憶手段と、上記車両移動量検出手段からの車両移動量と上記立体物認識手段からの相対位置とを基に上記位置情報記憶手段に記憶していた車両周辺の立体物位置情報を更新して新たな車両周辺の立体物位置情報を演算する立体物位置情報演算手段とを備えたことを特徴とする車両周辺立体物認識装置。

IPC (6件)：

G06T 7/00 , G01B 11/00 , G01C 3/06 , G01C 21/00 , G05D 1/02 , G08G 1/16

FI (7件)：

G06F 15/62 415 , G01B 11/00 H , G01C 3/06 V , G01C 21/00 A , G05D 1/02 K , G05D 1/02 S , G08G 1/16 C

引用特許：

審査官引用 (16件)

車輌用走行案内装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-330191 出願人：富士重工業株式会社
不整地移動ロボットの自律走行システム
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-040097 出願人：防衛庁技術研究本部長
車両周囲モニタ装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-067887 出願人：日産自動車株式会社

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