走行目標点設定装置、車線追従支援装置および車線逸脱防止装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：荒船博司 , 荒船良男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-090178
公開番号（公開出願番号）：特開2007-261449
出願日： 2006年03月29日
公開日（公表日）： 2007年10月11日
要約：

【課題】車両の逸脱回避制御や車線追従制御において基準となる走行目標点を的確に設定可能で、しかも自車両が走行レーン内を滑らかに安定性良く走行できるように走行目標点を設定可能な走行目標点設定装置を提供する。【解決手段】走行目標点設定装置1は、自車両の左右に車線位置LR、LLを検出する車線検出手段2と、車線位置LR、LLからオフセット距離Ror、Rolだけ内側に離間した位置に左右のオフセット位置OR、OLを設定し、両方のオフセット位置の間を走行目標点設定範囲LIMとして設定する範囲設定手段3と、自車両の挙動が所定の目標挙動になるように算出した走行目標点設定位置に走行目標点GPを設定する走行目標点設定手段4とを備え、走行目標点設定手段4は、走行目標点設定位置が走行目標点設定範囲LIM外に位置する場合は、走行目標点設定位置を走行目標点設定範囲内に補正する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

道路を含む自車両の進行路を撮像した画像中から自車両の左右に車線位置を検出する車線検出手段と、前記車線検出手段により検出された左右の車線位置からそれぞれ所定のオフセット距離だけ内側に離間した位置に左右のオフセット位置を設定して、一方のオフセット位置から他方のオフセット位置までの範囲を走行目標点設定範囲として設定する範囲設定手段と、自車両の挙動が所定の目標挙動になるように自車両が走行すべき走行目標点を設定するための走行目標点設定位置を算出し、算出した走行目標点設定位置に前記走行目標点を設定する走行目標点設定手段とを備え、前記走行目標点設定手段は、前記算出した走行目標点設定位置が前記走行目標点設定範囲外に位置する場合は、前記算出した走行目標点設定位置を前記走行目標点設定範囲内に補正し、補正した走行目標点設定位置に前記走行目標点を設定することを特徴とする走行目標点設定装置。

IPC (6件)：

B60W 30/12 , B62D 6/00 , B62D 5/04 , G08G 1/16 , G06T 1/00 , G06T 7/60

FI (6件)：

B60K41/00 332 , B62D6/00 , B62D5/04 , G08G1/16 C , G06T1/00 330A , G06T7/60 200J

Fターム (48件)：

3D232CC02 , 3D232CC20 , 3D232CC40 , 3D232DA03 , 3D232DA15 , 3D232DA23 , 3D232DA33 , 3D232DA39 , 3D232DA84 , 3D232DA91 , 3D232DC01 , 3D232DC03 , 3D232DC33 , 3D232DC38 , 3D232DD08 , 3D232DD17 , 3D232DE09 , 3D232EB04 , 3D232EB11 , 3D232EC23 , 3D232GG01 , 3D233CA03 , 3D233CA11 , 3D233CA12 , 3D233CA13 , 3D233CA16 , 3D233CA17 , 3D233CA21 , 3D233CA31 , 3D233CA32 , 5B057AA16 , 5B057AA19 , 5B057BA02 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DC09 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180LL01 , 5H180LL02 , 5H180LL04 , 5H180LL09 , 5L096BA02 , 5L096BA04 , 5L096CA05 , 5L096FA03

引用特許：

出願人引用 (5件)

車両用運転者補助システム
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-203603 出願人：ルーカス・インダストリーズ・パブリック・リミテッド・カンパニー
車両の安全装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-273983 出願人：マツダ株式会社
車線追従装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-226160 出願人：日産自動車株式会社

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審査官引用 (2件)

車両の操舵制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-010675 出願人：トヨタ自動車株式会社
車線逸脱防止装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-349833 出願人：三菱自動車工業株式会社

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