特許
J-GLOBAL ID：200903078780882292

脚式移動ロボット

発明者：
入部 正継

入部 正継 について


出願人/特許権者：
ソニー株式会社

ソニー株式会社 について


代理人 (3件)： 宮田 正昭 ,  山田 英治 ,  澤田 俊夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-354262
公開番号（公開出願番号）：特開2004-181600
出願日： 2002年12月05日
公開日（公表日）： 2004年07月02日
要約：
【課題】階段の昇降を始めとしてさまざまな動作の実行時において安定且つ高効率な動作を実現する。【解決手段】階段昇降作業上で階段を昇る又は降りる前の両脚支持の段階w@、すべての関節部位のアクチュエータの特性を、低域ゲインを大きく、高い周波数領域で位相進み量を小さく、関節の粘性抵抗を大きくする。次いで、階段を昇る又は降りるために一歩目を踏み出した段階において、遊脚側の膝関節ピッチ軸並びに足首ロール軸及びピッチ軸の各アクチュエータの特性を、低域ゲインを小さく、位相進み量を大きく、関節の粘性抵抗を小さくする。【選択図】 図15
請求項（抜粋）：
複数の可動脚を含む複数の関節部位で構成される脚式移動ロボットであって、 各関節部位におけるアクチュエータのサーボ制御器のゲイン及び位相補償制御とアクチュエータ・モータの粘性抵抗の制御とを組み合わせて行なうアクチュエータ特性制御手段を備える、 ことを特徴とする脚式移動ロボット。
IPC (3件)：
B25J5/00 ,  G05B13/02 ,  G05D3/12
FI (4件)：
B25J5/00 E ,  B25J5/00 F ,  G05B13/02 A ,  G05D3/12 305V
Fターム (37件)：
3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007LU07 ,  3C007LV21 ,  3C007LV24 ,  3C007LW02 ,  3C007MT05 ,  3C007MT13 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA22 ,  3C007WB08 ,  5H004GA02 ,  5H004GA07 ,  5H004GA08 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HA14 ,  5H004HB20 ,  5H004KA22 ,  5H004KB03 ,  5H004KB24 ,  5H004KC39 ,  5H004LA02 ,  5H004LA11 ,  5H004LB10 ,  5H004MA08 ,  5H303AA10 ,  5H303BB15 ,  5H303CC03 ,  5H303CC04 ,  5H303DD01 ,  5H303EE03 ,  5H303JJ09 ,  5H303KK02 ,  5H303KK22 ,  5H303MM08
引用特許：
審査官引用 (8件)
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引用文献：
審査官引用 (1件)

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