位置標定装置、位置標定システム、位置標定システムのユーザインタフェース装置、位置標定システムの標定サーバ装置および位置標定方法

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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：溝井章司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-116378
公開番号（公開出願番号）：特開2009-264983
出願日： 2008年04月25日
公開日（公表日）： 2009年11月12日
要約：

【課題】車両が走行した位置を高精度に測位する。【解決手段】位置姿勢標定装置100は、走行中の車両で取得された観測データ201、画像データ203およびレーザデータ205と予め位置が測量されている地物位置データ204とに基づいて車両の位置姿勢を標定する。地物DB検索GUI部120は、ユーザが指定した画像データ203を表示画像として表示し、地物位置データ204に基づいて撮像地域の地図を表示する。ユーザはランドマークが映っている画素とその地図表記とを指定する。三次元点群投影検索部140はレーザデータ205に基づく三次元点群モデル206を表示画像に投影し、指定画素に最も近い投影点を特定する。地物車両位置差分演算部150は投影点に対応するレーザデータ205を取得する。そして、車両位置姿勢標定部160はランドマークの既知座標とレーザデータ205が示す距離方位とに基づいて車両の位置を標定する。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

画像を撮像するカメラと地物に対する距離方位を示す複数の距離方位点を距離方位点群として取得するレーザレーダと位置姿勢の測位に用いられる測位情報を取得する測位センサとが設置された計測車両に対して位置を標定する位置標定装置であり、前記計測車両のカメラにより撮像された画像であり特定の地物が映っている画像を表示画像として表示装置に表示する画像表示部と、前記画像表示部により表示された前記表示画像に対して前記特定の地物が映っている画素が地物画素として指定された画素指定を入力機器から入力する地物画素入力部と、前記表示画像の撮像が行われた撮像地域を示す地図であり前記撮像地域に存在すると共に三次元座標が既知である複数の地物それぞれの表記が含まれる地図を表示地図として表示装置に表示する地図表示部と、前記地図表示部により表示された前記表示地図に対して前記特定の地物を示す表記が地物表記として指定された表記指定を入力機器から入力する地物表記入力部と、前記測位センサにより取得された測位情報に基づいて前記計測車両の位置姿勢を測位する測位部と、前記測位部により測位された前記計測車両の位置姿勢に基づいて、前記レーザレーダにより取得された前記距離方位点群に対応させて地物の三次元座標を示す三次元点群を生成する三次元点群生成部と、前記三次元点群生成部により生成された三次元点群を前記画像表示部により表示された前記表示画像に投影する三次元点群投影部と、前記三次元点群投影部により前記表示画像に投影された前記三次元点群に基づいて、前記地物画素入力部により入力された前記画素指定で指定された前記地物画素に対応する距離方位点を前記距離方位点群からCPU(Central Processing Unit)を用いて抽出する距離方位点抽出部と、前記地物表記入力部により入力された前記表記指定で指定された前記地物表記に対応する前記特定の地物の三次元座標と前記距離方位点抽出部により抽出された距離方位点が示す距離方位とに基づいて前記計測車両の位置をCPUを用いて標定する位置標定部とを備えたことを特徴とする位置標定装置。

IPC (5件)：

G01C 21/00 , G01S 5/14 , G08G 1/096 , G09B 29/10 , G09B 29/00

FI (5件)：

G01C21/00 D , G01S5/14 , G08G1/0969 , G09B29/10 A , G09B29/00 A

Fターム (48件)：

2C032HB06 , 2C032HB22 , 2C032HC08 , 2C032HC13 , 2C032HC23 , 2C032HD30 , 2F129AA03 , 2F129BB03 , 2F129BB15 , 2F129BB20 , 2F129BB33 , 2F129BB48 , 2F129CC14 , 2F129EE02 , 2F129EE65 , 2F129EE69 , 2F129EE78 , 2F129FF02 , 2F129FF14 , 2F129FF15 , 2F129FF20 , 2F129FF57 , 2F129FF73 , 2F129GG17 , 2F129GG18 , 2F129HH04 , 2F129HH12 , 2F129HH20 , 5H180AA01 , 5H180BB04 , 5H180CC03 , 5H180CC04 , 5H180CC12 , 5H180CC14 , 5H180FF04 , 5H180FF05 , 5H180FF07 , 5H180FF13 , 5H180FF22 , 5H180FF27 , 5H180FF32 , 5J062BB01 , 5J062CC07 , 5J062DD23 , 5J062FF01 , 5J062FF02 , 5J062FF04 , 5J062HH05

引用特許：

出願人引用 (2件)

地図データ更新方法および地図データ更新装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-333272 出願人：トヨタ自動車株式会社
画像処理装置及び三次元計測装置並びに画像処理装置用プログラム
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-052299 出願人：学校法人早稲田大学, 三菱電機株式会社

審査官引用 (6件)

3次元モデル構築システム及び3次元モデル構築プログラム
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-146531 出願人：財団法人生産技術研究奨励会
車載装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-235601 出願人：株式会社ザナヴィ・インフォマティクス
現在地検出装置、地図表示装置、および現在地検出方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-057835 出願人：株式会社デンソー

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