特許
J-GLOBAL ID：200903082251278077

立体物認識装置

発明者：
関口 弘幸

関口 弘幸 について


出願人/特許権者：
富士重工業株式会社

富士重工業株式会社 について


代理人 (1件)： 伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-140755
公開番号（公開出願番号）：特開2007-310741
出願日： 2006年05月19日
公開日（公表日）： 2007年11月29日
要約：
【課題】周辺状況を検出するセンサの特性、制御装置による車両安定化の影響度、走行環境等の不確定要因に対して、立体物の認識結果に基づく制御を適切なタイミングで実行可能とする。【解決手段】ステレオカメラ2の撮像画像に基づく画像立体物の存在確率を画像立体物存在確率算出部11で算出し、ミリ波レーダ3の出力に基づくミリ波立体物の存在確率をミリ波立体物存在確率算出部12で算出し、レーザレーダ4の出力に基づくレーザ立体物の存在確率をレーザ立体物存在確率算出部13で算出する。そして、存在確率補正部14で、画像立体物、ミリ波立体物、レーザ立体物のそれぞれの存在確率を、各認識センサの認識率に基づいて補正し、総合存在確率設定部15で、補正後の存在確率をフュージョンして総合存在確率を設定することで、障害物への接触回避や警報等の制御を確実且つ最適なタイミングで実行可能とする。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
自車両周辺の状況を検出するセンサの出力値に基づいて自車両周辺に存在する立体物を認識する立体物認識装置において、 上記立体物の存在確率を、上記センサの出力値の真値を中心とする正規分布に基づいて算出する存在確率算出手段と、 上記正規分布による存在確率を、上記センサの認識率に基づいて補正する存在確率補正手段と、 複数の上記センサに対して上記認識率で補正した存在確率をフュージョンし、総合存在確率として設定する総合存在確率設定手段と を備えたことを特徴とする立体物認識装置。
IPC (4件)：
G08G 1/16 ,  G06T 1/00 ,  B60R 21/00 ,  G01S 13/93
FI (6件)：
G08G1/16 C ,  G06T1/00 330Z ,  B60R21/00 624B ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624D ,  G01S13/93 Z
Fターム (31件)：
5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA13 ,  5B057BA28 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CD20 ,  5B057CH04 ,  5B057CH08 ,  5B057DA02 ,  5B057DA07 ,  5B057DA15 ,  5B057DB03 ,  5B057DC32 ,  5B057DC38 ,  5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC12 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5J070AB24 ,  5J070AC01 ,  5J070AC06 ,  5J070AC13 ,  5J070AF03 ,  5J070AH19 ,  5J070BD06 ,  5J070BD08 ,  5J070BF11 ,  5J070BF22
引用特許：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (5件)
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