車両の操舵装置

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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：大塚康徳 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-173360
公開番号（公開出願番号）：特開2001-001921
出願日： 1999年06月18日
公開日（公表日）： 2001年01月09日
要約：

【要約】【課題】車両走行路の曲率に応じて走行軌跡を目標軌跡に近づけるための制御ゲインを補正し、走行ラインをトレースする際に運転者に違和感を与えないようにする。【解決手段】ステップS9で曲率1/Rが所定値A以上ならば、ステップS10で制御ゲインマップから制御ゲインKを設定する。一方、ステップS9で曲率1/Rが所定値A未満ならば、ステップS11でカウンタをクリアする。このカウンタは自車両がカーブ路に進入してからの時間をカウントする。カーブ路に進入したか否かは、ステアリング舵角やヨー角の変化或いは地図情報等に基づいて判定される。ステップS12では将来横偏差dy1と制御ゲインKを乗算して制御トルクDを設定する。ステップS13ではステアリングアクチュエータ7に制御トルクDを出力する。

請求項（抜粋）：

車両のステアリング装置に操舵補助力を付与する操舵補助手段と、車両走行路の曲率を検出する曲率検出手段と、車両の走行車線内の横位置、旋回状態及び車速を検出し、該検出結果に基づいてその後の車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段と、車両の走行路形状に基づいて目標軌跡を設定、前記走行軌跡推定手段にて推定された走行軌跡が該目標軌跡に近づくように前記操舵補助手段を制御する制御手段と、前記曲率検出手段にて検出された曲率に基づいて前記制御手段による前記走行軌跡を前記目標軌跡に近づけるための制御ゲインを補正する制御ゲイン補正手段とを具備することを特徴とする車両の操舵装置。

IPC (4件)：

B62D 6/00 , G08G 1/16 , B62D101:00 , B62D137:00

FI (2件)：

B62D 6/00 , G08G 1/16 D

Fターム (37件)：

3D032CC01 , 3D032CC08 , 3D032CC19 , 3D032CC21 , 3D032DA03 , 3D032DA22 , 3D032DA23 , 3D032DA27 , 3D032DA32 , 3D032DA77 , 3D032DA81 , 3D032DA87 , 3D032DA88 , 3D032DA90 , 3D032DC08 , 3D032DC09 , 3D032DC22 , 3D032DC33 , 3D032DC34 , 3D032DC40 , 3D032DD02 , 3D032DD06 , 3D032DE09 , 3D032EB11 , 3D032EC22 , 3D032GG01 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180CC12 , 5H180FF05 , 5H180FF22 , 5H180FF32 , 5H180LL01 , 5H180LL02 , 5H180LL08 , 5H180LL09 , 5H180LL15

引用特許：

審査官引用 (2件)

車両の操舵制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-183965 出願人：トヨタ自動車株式会社
車線逸脱防止装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-253102 出願人：三菱自動車工業株式会社

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