走行装置及びその制御方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：角田芳末 , 伊藤仁恭
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-316975
公開番号（公開出願番号）：特開2007-124866
出願日： 2005年10月31日
公開日（公表日）： 2007年05月17日
要約：

【課題】段差部進入及び障害物の回避を良好に行うことができるようにする。【解決手段】ベース300に独立した車輪301、302が設けられると共に、ジャイロセンサ、3次元加速度センサ及び圧力センサを組込んだセンサモジュール303が装備される。そしてセンサモジュール303の出力に応じてモータ304が制御され、車輪301、302が駆動される。また、ベース300には操作レバー305と、車両本体を牽引するための牽引アーム306が設けられている。そしてベース300には、2台の小型カメラ307、308を実装して路面の状況を測定し、その状況に応じて本体の姿勢を変化させ、障害物との衝突を回避する。さらにベース300には、補助車輪309と、そのアクチュエータ310が設けられ、減速若しくは停止時に駆動される。さらにベース300には、LED、ブザー等の表示装置311が設けられる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

複数の車輪を独立に駆動する手段と、前記複数の車輪を連結する筐体とを有し、前記筐体には自身の姿勢角度を検出する手段が設けられて、前記検出された姿勢角度の情報に従って前記複数の車輪の回転数をそれぞれ設定して走行を行う走行装置であって、前記筐体の前方及び/または後方を看視する看視装置を装備し、前記看視装置からの画像信号を解析して、その解析結果に応じて前記複数の車輪をそれぞれ独立に駆動して前記筐体自身の姿勢角度の制御を行う制御手段を設けることを特徴とする走行装置。

IPC (3件)：

B60L 15/20 , B62K 3/00 , G06T 1/00

FI (3件)：

B60L15/20 J , B62K3/00 , G06T1/00 330A

Fターム (32件)：

5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057DA06 , 5B057DB02 , 5B057DB03 , 5B057DC02 , 5H115PA08 , 5H115PC06 , 5H115PG10 , 5H115PI16 , 5H115PI29 , 5H115PU08 , 5H115QE15 , 5H115QE16 , 5H115QN02 , 5H115RB14 , 5H115SE03 , 5H115SF02 , 5H115SJ15 , 5H115SL02 , 5H115TB02 , 5H115TB03 , 5H115TO07 , 5H115TO30 , 5H115TR17 , 5H115TU14 , 5H115TZ08 , 5H115UB01 , 5H115UB05 , 5H115UB08

引用特許：

出願人引用 (9件)

米国特許第6288505号明細書
同軸二輪車
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-168224 出願人：ソニー株式会社
特開昭62-222308

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審査官引用 (7件)

同軸二輪車
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-168224 出願人：ソニー株式会社
特開昭62-222308
追尾装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-194142 出願人：日本電気株式会社

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