モータ制御装置及びモータ制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：池田憲保 , 福田修一 , 佐々木敬
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-206621
公開番号（公開出願番号）：特開2009-042985
出願日： 2007年08月08日
公開日（公表日）： 2009年02月26日
要約：

【課題】多慣性系と見なされる機構をモータによって位置制御する時に、動作指令に対して、振動等を生じずに応答性高く追従するフィードフォワード制御を実現するモータ制御装置を提供する。【解決手段】位置フィードバックコントローラを通して与えられる指令出力に対して、負荷速度からモータ速度までの伝達特性に基づくフィルタ処理を行い、処理結果を前記速度フィードバックコントローラへの速度指令値として出力する第1のフィルタ手段VFF2と、前記指令出力に対して、モータトルクから負荷速度までの伝達特性の逆特性に基づくフィルタ処理を行う第2のフィルタ手段VFF1とを有する。これにより、前記速度指令値を前記速度フィードバックコントローラへの速度フィードバック値に加算すると共に、前記第2のフィルタ手段の処理結果を、前記速度フィードバックコントローラを通して与えられるモータトルク指令値に加算する構成とした。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

モータの位置フィードバックコントローラを含む位置制御ループと、モータの速度フィードバックコントローラを含み前記位置制御ループ内に構成された速度制御ループとを含み、モータの駆動力を動力伝達機構を介して負荷に伝達する多慣性共振系のためのモータ制御装置において、前記位置フィードバックコントローラを通して与えられる指令出力に対して、負荷速度からモータ速度までの伝達特性に基づくフィルタ処理を行い、処理結果を前記速度フィードバックコントローラへの速度指令値として出力する第1のフィルタ手段と、前記指令出力に対して、モータトルクから負荷速度までの伝達特性の逆特性に基づくフィルタ処理を行う第2のフィルタ手段とを前記位置制御ループ内に設け、前記速度指令値を前記速度フィードバックコントローラへの速度フィードバック値に加算すると共に、前記第2のフィルタ手段の処理結果を、前記速度フィードバックコントローラを通して与えられるモータトルク指令値に加算する構成としたことを特徴とするモータ制御装置。

IPC (2件)：

G05D 3/12 , H02P 29/00

FI (4件)：

G05D3/12 305V , H02P5/00 J , H02P5/00 X , G05D3/12 P

Fターム (26件)：

5H303BB01 , 5H303BB06 , 5H303CC03 , 5H303DD01 , 5H303DD25 , 5H303DD27 , 5H303HH01 , 5H303HH07 , 5H303JJ02 , 5H303KK02 , 5H303KK03 , 5H303KK17 , 5H303KK24 , 5H303KK28 , 5H303LL03 , 5H501BB05 , 5H501DD01 , 5H501GG01 , 5H501GG03 , 5H501GG10 , 5H501JJ23 , 5H501JJ24 , 5H501JJ25 , 5H501LL01 , 5H501LL32 , 5H501LL35

引用特許：

出願人引用 (5件)

サーボ制御装置とその制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-004279 出願人：株式会社安川電機
サーボ制御装置および方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-086651 出願人：株式会社安川電機
マニピュレータ制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-099586 出願人：三洋電機株式会社, 株式会社エイ・ティ・アール人間情報通信研究所

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