特許
J-GLOBAL ID：200903014928887649

モータの位置制御装置

発明者：
井出 勇治

井出 勇治 について


出願人/特許権者：
山洋電気株式会社

山洋電気株式会社 について


代理人 (1件)： 西浦 ▲嗣▼晴
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-081055
公開番号（公開出願番号）：特開2004-288012
出願日： 2003年03月24日
公開日（公表日）： 2004年10月14日
要約：
【課題】フィードフォーワード・ゲインを100%まで上昇させることを可能にし、追従性を高めたモータの位置制御装置を提供する。【解決手段】位置制御部11Aのフィードフォーワード乗算出力を比例微分制御(117,118)をすることによって、速度指令の遅れ補償を行う。また、速度制御部13に、速度制御系の遅れに相当する伝達関数を有する速度制御側遅れ補償ローパスフィルタ133を含める。また速度制御部13を速度指令を速度制御側遅れ補償ローパスフィルタ133に入力して得た遅延速度指令と速度との速度偏差を積分する速度積分器を含んで構成された積分制御系と、速度指令に比例した指令を出力する比例制御系と、積分制御系の出力と比例制御系の出力とを加算したものに速度比例ゲインを乗じてトルク指令として出力する乗算手段とから構成する。更に位置検出部の量子化誤差及び/または位置誤差が原因となって発生するリップルが、トルク指令に現れるのを阻止する伝達関数を有する速度フィードバック・ローパスフィルタを設ける。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
制御対象であるモータの位置を検出する位置検出部と、 前記モータの速度を算出する速度算出部と、 前記位置検出部からフィードバックされた前記モータの位置と位置指令とが一致するように速度指令を出力して位置制御をする位置制御部と、 比例積分制御により、前記速度算出部からフィードバックされた前記速度と前記速度指令とが一致するようにトルク指令を出力して速度制御を行う速度制御部と、 前記トルク指令に基づいてトルク制御を行うトルク制御部とを備えたモータの位置制御装置において、 前記位置制御部は、前記位置指令と前記位置検出部により検出した前記位置との位置偏差を求める減算手段と、 前記位置偏差に位置比例ゲインを乗算する位置ループ乗算手段と、 前記位置指令を微分する微分器と、 前記微分器の出力にフィードフォーワード・ゲインを乗算するフィードフォーワード・ゲイン乗算手段と、 前記フィードフォーワード・ゲイン乗算手段の出力を比例微分制御して速度制御系の遅れを補償する比例微分手段と、 前記位置指令の量子化誤差によるリップルを除去する伝達関数を有して、前記比例微分手段の出力と前記フィードフォーワード・ゲイン乗算手段の出力との加算値をフィルタ処理するフィードフォーワード・ローパスフィルタと、 前記フィードフォーワード・ローパスフィルタの出力と前記位置ループ乗算手段の出力とを加算して前記速度指令を出力する加算手段とを備えていることを特徴とするモータの位置制御装置。
IPC (3件)：
G05D3/12 ,  G05B11/32 ,  G05B11/36
FI (4件)：
G05D3/12 S ,  G05B11/32 F ,  G05B11/36 B ,  G05B11/36 D
Fターム (22件)：
5H004GA03 ,  5H004GB20 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004HB08 ,  5H004JA03 ,  5H004KB02 ,  5H004KB22 ,  5H004KB32 ,  5H004LA01 ,  5H004MA12 ,  5H303AA01 ,  5H303BB06 ,  5H303CC05 ,  5H303DD01 ,  5H303FF06 ,  5H303JJ02 ,  5H303KK02 ,  5H303KK04 ,  5H303KK14 ,  5H303KK17 ,  5H303KK28
引用特許：
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (7件)
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