物体検出方法

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-158159
公開番号（公開出願番号）：特開2007-183908
出願日： 2006年06月07日
公開日（公表日）： 2007年07月19日
要約：

【課題】検出対象物の形状や、検出対象物が山積みにされている状態に対しロバストであり、しかも少ない計算量と記憶領域で、該対象物を判別するとともに、その位置及び姿勢の検出ができる方法を提供する。【解決手段】対象物の距離画像(101)から、対象物のコーナーのみを検出して(102)その姿勢を算出し(103)、算出したコーナーの位置姿勢座標と、予めデータベースに記憶した対象物の各コーナーから基準座標までの座標変換量と、から対象物の基準座標の候補を算出して、これを順次位置姿勢空間に投票し(107)、該空間上から最も得票の多かった位置姿勢を特定し(108)、これを対象物の位置と姿勢とする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

三次元空間で対象物を撮像した距離画像から対象物の位置、姿勢を検出する物体検出方法であって、前記対象物の各コーナーの位置姿勢座標から該対象物の基準座標までの座標変換量と、前記各コーナーの角度と、を予め記憶させてデータベース化し、前記対象物を撮像した距離画像から複数のコーナーを検出し、検出された前記複数のコーナーの各々の位置姿勢の座標を算出し、該複数のコーナーの各々の位置姿勢座標と、前記座標変換量とから前記対象物の複数の基準座標の候補を算出し、前記複数の基準座標の候補を、前記対象物の位置空間と姿勢空間とへ投票し、前記位置空間と前記姿勢空間において、前記複数の基準座標の候補のうち最も多い基準座標を特定し、該基準座標を前記対象物の位置、姿勢と認識することを特徴とした物体検出方法。

IPC (4件)：

G06T 7/60 , G06T 1/00 , G01B 11/00 , G01B 11/26

FI (4件)：

G06T7/60 150B , G06T1/00 315 , G01B11/00 H , G01B11/26 H

Fターム (37件)：

2F065AA04 , 2F065AA06 , 2F065AA07 , 2F065AA11 , 2F065AA37 , 2F065AA61 , 2F065BB15 , 2F065DD06 , 2F065FF04 , 2F065QQ21 , 2F065QQ25 , 2F065QQ31 , 2F065UU05 , 5B057AA05 , 5B057BA02 , 5B057BA29 , 5B057CA02 , 5B057CA08 , 5B057CA13 , 5B057CA17 , 5B057CB02 , 5B057CB08 , 5B057CB13 , 5B057CB16 , 5B057CC01 , 5B057CD01 , 5B057DA07 , 5B057DB03 , 5B057DB09 , 5B057DC07 , 5L096AA06 , 5L096AA09 , 5L096CA05 , 5L096EA27 , 5L096FA66 , 5L096FA67 , 5L096FA69

引用特許：

出願人引用 (2件)

物体の位置姿勢決定の方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-319069 出願人：日本電信電話株式会社
物体認識方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-317279 出願人：松下電工株式会社

審査官引用 (5件)

物体の位置姿勢決定処理方法およびそのためのプログラム記録媒体
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-059782 出願人：日本電信電話株式会社
物品位置認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-375101 出願人：株式会社ダイフク
部品位置検出方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-238598 出願人：株式会社東芝

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