特許
J-GLOBAL ID：200903087811069055
移動ロボットの自己位置推定方法及びシステム、並びにプログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-188483
公開番号（公開出願番号）：特開2004-030445
出願日： 2002年06月27日
公開日（公表日）： 2004年01月29日
要約：
【課題】人工的なマーカなどを用いずに、移動ロボットを静止させることなく、環境に存在する既知物体の3次元的な位置姿勢を求めながら、移動ロボットの自己位置推定を6自由度で行う。【解決手段】移動ロボットが動作を開始する(A1)と同時に、位置決め対象となるべきランドマークを選択する(A2)。選択したランドマークの位置姿勢を、実時間3次元物体位置決め方法によって位置決めする(A3)。各ランドマークに対応する物体モデルと、ロボットの視覚センサによって観測した環境のデータとを照合し、各ランドマークの3次元空間中における6自由度の位置姿勢を、視覚センサの座標系において位置決めする。位置決めした各ランドマークと、環境マップの情報を用いることにより、環境座標系におけるロボットの6自由度の位置姿勢を算出する(A4)。そして、ロボットは、算出された自己位置姿勢に基づいて、以後の移動および動作についての計画を行う(A5)。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
既知の環境中を任意に移動するロボットが、この既知の環境中における3次元的な位置と姿勢を実時間で推定するための方法であって、
前記ロボットが既知の環境中を静止することなく移動しながら、環境中に存在する複数の既知の構造をランドマークとして観測することによって、ロボット自身の位置姿勢を推定することから成る移動ロボットの自己位置推定方法。
IPC (4件)：
G05D1/02
, B25J19/04
, G06T1/00
, G06T7/60
G05D1/02 K
, B25J19/04
, G06T1/00 300
, G06T7/60 150B
3C007CS08
, 3C007KT02
, 3C007KT11
, 3C007MT00
, 5B057AA05
, 5B057CA12
, 5B057CA16
, 5B057DA07
, 5B057DB02
, 5B057DC33
, 5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301CC08
, 5H301EE31
, 5H301FF11
, 5H301GG03
, 5H301GG09
, 5H301GG27
, 5L096BA05
, 5L096CA02
, 5L096FA67
, 5L096FA69
, 5L096HA08
