特許
J-GLOBAL ID：200903088030497724

車両の自動操舵装置

発明者：
酒井 克博

酒井 克博 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (2件)： 落合 健 ,  仁木 一明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-260560
公開番号（公開出願番号）：特開2008-080865
出願日： 2006年09月26日
公開日（公表日）： 2008年04月10日
要約：
【課題】 車輪が所定角度回転する毎に出力される信号の間隔が粗い場合でも、車両の移動距離を高精度に検出して自動操舵制御の制御精度を高める。【解決手段】 ΔXを信号の出力間隔に対応する車両の移動距離Xの分解能とし、前回信号出力時点t(X-ΔX)から今回信号出力時点t(X)までの時間間隔tf(X)を算出し、今回信号出力時点t(X)から次回信号出力時点t(X+ΔX)までの時間間隔te(X)を前記tf(X)と同一と仮定する。今回信号出力時点t(X)に対応する目標操舵角θref(X)と次回信号出力時点t(X+ΔX)に対応する目標操舵角θref(X+ΔX)との間を、今回信号出力時点t(X)からの経過時間に応じて補完することで、補完目標操舵角θref′を算出する。よって、移動距離Xの分解能ΔXが粗い場合であっても、補完により目標操舵角θrefを精度良く算出することができる。【選択図】 図5
請求項（抜粋）：
車両(V)の車輪(Wf)を操舵するステアリングアクチュエータ(7)と、 前記車輪(Wf)が所定角度回転する毎に出力される信号に基づいて前記車両(V)の移動距離(X)を所定の分解能(ΔX)で算出する移動距離算出手段(22a)と、 前記車両(V)の移動距離(X)に応じた目標操舵角(θref)として目標位置までの車両(V)の目標移動軌跡を設定する移動軌跡設定手段(23)と、 前記目標操舵角(θref)に基づいて前記ステアリングアクチュエータ(7)を駆動制御するステアリングアクチュエータ制御手段(22)と、 を備えた車両の自動操舵装置において、 今回信号が出力された時点での第1移動距離(X)に応じた第1目標操舵角(θref(X))と、次回信号が出力されると予測される時点での第2移動距離(X+ΔX)に応じた第2目標操舵角(θref(X+ΔX))とから、今回信号が出力された以後の補完目標操舵角(θref′)を算出する補完目標操舵角算出手段(22b)を備えたことを特徴とする車両の自動操舵装置。
IPC (1件)：
B62D 6/00
FI (1件)：
B62D6/00
Fターム (17件)：
3D232CC20 ,  3D232DA03 ,  3D232DA15 ,  3D232DA22 ,  3D232DA24 ,  3D232DA93 ,  3D232DA96 ,  3D232DB07 ,  3D232DC08 ,  3D232DC10 ,  3D232DD01 ,  3D232DD02 ,  3D232DD17 ,  3D232DE05 ,  3D232EA01 ,  3D232EB04 ,  3D232GG01
引用特許：
出願人引用 (6件)
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