特許
J-GLOBAL ID：200903098531327484
移動体の自己位置検出装置および位置検出システム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
磯野 道造
, 多田 悦夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-079927
公開番号（公開出願番号）：特開2007-257226
出願日： 2006年03月23日
公開日（公表日）： 2007年10月04日
要約：
【課題】移動領域の中で任意の位置を正確に検出できる自己位置検出装置を提供する。【解決手段】自己位置検出装置70は、位置特定用の複数のマークが不規則配置で貼着された天井を有する移動領域を移動するロボットに備えられ、天井に赤外線を照射する赤外線照射部71と、照射された赤外線を反射したマークを撮像する天面カメラ72と、天井におけるマークの配置に関する情報と、移動領域の位置情報とを関連付けて記憶するマーク配置記憶部76と、撮像されたマークを画像処理することによって、複数のマークを4つのマークにおける互いの配置で特徴付けられるグループとして検出するマーク検出部75と、マーク配置記憶部76を参照して、検出されたグループにおけるマークの配置と同一の配置のグループを探索し、対応付けられた位置情報をロボットの現在位置として特定する現在位置特定部77を備える。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
位置特定用の複数のマークが不規則配置で貼着された天井を有する移動領域を移動する移動体の自己位置検出装置であって、
前記複数のマークを含む天井に向かって赤外線を照射する赤外線照射手段と、
前記照射された赤外線を反射した複数のマークを撮像する撮像手段と、
前記天井におけるマークの配置に関する情報と、前記移動領域の位置情報とを関連付けて記憶するマーク配置記憶手段と、
前記撮像されたマークを画像処理することによって、複数のマークを、少なくとも3つのマークにおける互いの配置で特徴付けられるグループとして検出するマーク検出手段と、
前記マーク配置記憶手段に記憶された前記マークの配置に関する情報を参照して、前記検出されたグループにおけるマークの配置と同一の配置を探索し、探索されたマークの配置に対応付けられた位置情報を前記移動体の現在位置として特定する現在位置特定手段とを備えることを特徴とする移動体の自己位置検出装置。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, B25J 13/08
, B25J 5/00
G05D1/02 J
, B25J13/08 A
, B25J5/00 F
, B25J5/00 E
3C007CS08
, 3C007KS18
, 3C007KT01
, 3C007KT04
, 3C007LT06
, 3C007LT11
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB16
, 5H301AA02
, 5H301BB05
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301FF06
, 5H301FF11
, 5H301GG03
, 5H301GG05
, 5H301HH01
, 5H301JJ01
, 5H301LL01
, 5H301LL06
, 5H301LL11
, 5H301MM05
