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J-GLOBAL ID:201002210953308735   整理番号:10A1341728

不整地移動ロボットRT-Moverの段差上り歩容における脚軌道解析

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著者 (2件):
資料名:
巻: 2010  ページ: ROMBUNNO.2A1-E27  発行年: 2010年06月13日 
JST資料番号: L0318B  ISSN: 2424-3124  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
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不整地移動ロボットRT-Moverは4車輪機能,簡易脚機能,ピッチ調整軸機構を持ち,かつ各機能が自由度を共有することでシンプルな機構となったロボットである。現在,基本移動制御手法により斜面上り,斜面横断,凹凸不整地などの地形移動を可能としている。しかし,基本移動制御手法では移動できない地形も存在し,一例として単純な段差が挙げられる。本論文では段差上り歩容に用いる脚軌道の解析を行う。(著者抄録)
シソーラス用語:
シソーラス用語/準シソーラス用語
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分類 (2件):
分類
JSTが定めた文献の分類名称とコードです
ロボットの設計・製造・構造要素  ,  ロボットの運動・制御 

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