複素値ニューラルネットワークと間接的協調スキームを使った複数移動ロボットシステムのための協調的運搬制御

SUZUKI Hiroshi; YASUNO Takashi; URUSHIHARA Shiro; YASUNO Emiko; KUWAHARA Akinobu

文献

J-GLOBAL ID：201002244986574440 整理番号：10A0794475

複素値ニューラルネットワークと間接的協調スキームを使った複数移動ロボットシステムのための協調的運搬制御

Cooperative Conveyance Control for Multiple-Mobile-Robot System Using Complex-Valued Neural Network and Indirect Cooperative Scheme

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資料名：
巻： 14 号： 4 ページ： 317-320 発行年： 2010年07月
JST資料番号： L3235A ISSN： 1342-6230 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

複数移動ロボットシステムの制御について,複素値ニューラルネットワーク(CVNN)と間接的協調スキームを使った,協調的パターン・ジェネレータ法について述べた。またこのシステムの有効性と柔軟性を確認するため,これを協調的運搬問題に適用した。10台のロボットを使った実験結果から,システムの有効性,柔軟性,及び耐障害性を確認した。また,協調的パターン・ジェネレータの有効性と緊急時挙動を実証した。

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ロボットの運動・制御

引用文献 (5件)：

N. Inou, T. Suzuki, M. Koseki, H. Ichikawa and S. Koike: Searching for the target objects and cooperative conveyance in super-mechano system, JSME Robotics and Mechatronics Conference 2001, 1P1-A8, 2001.
M. Kariya, T. Kamano, T. Yasuno, T. Suzuki, H. Harada and S. Ogura: Realization of cooperative behavior for multiple mobile robots on catching problem, IEEJ Trans. EIS, Vol.124, No.2, pp. 502-508, 2004.
D. Kurabayashi and K. Osagawa: Formation transition based on geometrical features for multiple autonomous mobile robots, Journal of The Robotics Society of Japan, Vol.23, No.3, pp. 376-382, 2005.
H. Suzuki, T. Yasuno, S. Urushihara, E. Yasuno and A. Kuwa hara: Cooperative conveyance control for multi-robot system using complex-valued neural network, 2009 Proceedings of Electronics, Information and System Conference, Electronics, Information and System Society, I. E. Eof Japan, No.GS5-3, pp. 1126-1129, September 2009.
A. Hirose: Complex-Valued Neural Networks, SGC Library No.38 for Senior & Graduate Courses, Saiensu-sha Co., Ltd. Publishers, 2005.

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