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J-GLOBAL ID：201002285388569589   整理番号：10A0768194

軌道アトラクタに基づくコントローラの身体・運動要素への分解と結合による運動創発

Controller Decomposition and Combination Design of Body/Motion Elements based on Orbit Attrator

著者 (2件)： 岡田昌史 (東京工大) ,  渡辺将旭 (東京工大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 28  号： 6  ページ： 715-722  発行年： 2010年07月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットの運動方程式とコントローラから発生する入力の物理的な関係の考察に基づき,設計された複数のコントローラから運動に関する共通部分と身体に関する共通部分を分離し,これらの組み合わせによって新たなコントローラを設計する手法を提案した。タップダンス動作を行うロボットを用いた実機実験により,提案した方法の有効性を検証した。軌道アトラクタの設計,コントローラ設計方法の改良等,非線形力学のアトラクタに基づくコントローラ設計について説明した。コントローラの分離,運動要素の違いによる創発運動の違い,身体要素・運動要素の設計方法,運動と身体要素の組み合わせによるコントローラ設計を示した。

シソーラス用語： *アトラクタ ,  *軌道 ,  *制御装置 ,  *ロボット ,  *設計 ,  非線形力学 ,  運動 ,  身体部位 ,  分解 ,  組合せ ,  移動ロボット ,  実験
準シソーラス用語： *軌道アトラクタ ,  タップダンスロボット

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (11件)：

• [1] 琴坂,Schaal:“神経振動子を用いたロボットのリズミックな運動生成”,日本ロボット学会誌,vol.19, no.1, pp.116–123, 2001.
• [2] 清水,川勝,石黒:“制御系と機構系間の相互作用に着目した移動知の力学的理解”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2006,pp.1A1–D05(CD–ROM), 2006.
• [3] 岡田,村上:“軌道アトラクタを用いたロボットの同調運動制御によるコミュニケーション原理の表現”,日本ロボット学会誌,vol.25, no.4, pp.545–553, 2007.
• [4] 小笠原,田島,畠山,西田:“引き込み現象に基づく人間とロボットの暗黙情報のコミュニケーション”,第18回人工知能学会全国大会,pp.2B3–05(CD–ROM), 2004.
• [5] T. Sato, M. Hashimoto and M. Tsukahara: “Synchronization based control using online design of dynamics and its application to human-robot interaction,” Proc. of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp.652–657, 2007.

タイトルに関連する用語 (8件)： 軌道 ,  アトラクタ ,  コントローラ ,  身体 ,  運動 ,  要素 ,  分解 ,  創発