特許
J-GLOBAL ID：201003040080401955

走行輪独立操舵の無人車両及びその走行制御方法

発明者：
仲田 真基

仲田 真基 について

, 
神代 充

神代 充 について


出願人/特許権者：
日本輸送機株式会社

日本輸送機株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人みのり特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-289354
公開番号（公開出願番号）：特開2010-117804
出願日： 2008年11月12日
公開日（公表日）： 2010年05月27日
要約：
【課題】目標経路及び目標方向に対してオフセットと姿勢ずれが同時に発生した場合に、スムーズですばやく安定して経路修正する。【解決手段】 複数の走行輪が独立して操舵可能とする無人車両において、走行制御手段は、オフセット量Lとずれ角φとが同時に生じた際に、オフセット量Lをなくす方向に操舵角θを設定し、無人車両の中心1aから操舵角θに直交するずれ角φの反対側に旋回中心Mを設定し、旋回中心Mから各走行輪の中心までを結ぶ直線rに直交するように各走行輪3,4,5,6の方向を設定する。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
複数の走行輪が独立して操舵可能とする無人車両において、 自己位置及び自己方向を検出する検出手段と、予め設定された目標経路及び目標方向を記憶する経路情報記憶手段と、前記自己位置及び前記自己方向と前記目標経路及び前記目標方向とを比較してオフセット量及びずれ角を算出する誤差算出手段と、前記オフセット量及び前記ずれ角に基づいて前記各走行輪を制御する走行制御手段とを備え、 前記走行制御手段は、前記オフセット量と前記ずれ角とが同時に生じた際に、前記オフセット量をなくす方向に操舵角を設定し、前記無人車両の中心から前記操舵角に直交する前記ずれ角の反対側に旋回中心を設定し、前記旋回中心から前記各走行輪の中心までを結ぶ直線に直交するように前記各走行輪の方向を設定することを特徴とする走行輪独立操舵の無人車両。
IPC (1件)：
G05D 1/02
FI (1件)：
G05D1/02 W
Fターム (8件)：
5H301AA01 ,  5H301BB05 ,  5H301GG03 ,  5H301GG12 ,  5H301HH01 ,  5H301HH02 ,  5H301HH04 ,  5H301HH07
引用特許：
出願人引用 (3件)
  • 特開昭62-220006号公報
  • 特開昭63-62007号公報
  • 無人搬送車の走行制御方法
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-285970   出願人：日立機電工業株式会社
審査官引用 (6件)
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